針對井下TDOA定位算法未考慮錨點位置誤差、在測量噪聲較大時定位精度嚴重下降的問題，提出一種考慮錨點位置誤差的井下TDOA改進算法。將錨點位置誤差作為參數，對TDOA定位模型進行改進，并采用基于凸優化的迭代TDOA算法對模型進行求解。仿真結果表明，當錨點位置誤差為1cm時，算法定位精度可達到5cm；即使在測量噪聲較大時，該算法仍可有效逼近克拉美羅下限（CRLB），優于現有的TSWLS、改進TSWLS算法。