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AGV 的負載一般較大,因此自身存在較大的慣
專題研究
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Automation & Instrumentation 2016(10)
性。 工業現場的路徑均存在各種類型的轉彎,如何
實現快速、安全地轉向是 AGV 路徑跟蹤 的一個主
要內容。 由于磁導航傳感器的精確度有限以及 AGV
本身的非完整約束特性和非線性,傳統的控制方法
要實現良好的轉向性能需要的算法很復雜,在單片
機控制系統上很難實現。 故本文采用模糊控制[2]來
設計 AGV 的差速轉向系統。
代碼片段和文件信息
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