AGV 的負載一般較大，因此自身存在較大的慣 專題研究 1 Automation ＆ Instrumentation 2016(10) 性。 工業現場的路徑均存在各種類型的轉彎，如何 實現快速、安全地轉向是 AGV 路徑跟蹤 的一個主 要內容。 由于磁導航傳感器的精確度有限以及 AGV 本身的非完整約束特性和非線性，傳統的控制方法 要實現良好的轉向性能需要的算法很復雜，在單片 機控制系統上很難實現。 故本文采用模糊控制[2]來 設計 AGV 的差速轉向系統。