#include?“include.h“

/******此處將P改為中線的err?，D改為中線的斜率即可*********/

float?Fuzzy（float?Pfloat?D）
{
/*輸入量P語言值特征點*/?
float?PFF[7]={-15-10-5051015};
/*輸入量D語言值特征點*/?
float?DFF[5]={-13-60613};
/*輸出量U語言值特征點（根據賽道類型選擇不同的輸出值）*/
float?UFF[7]={01520355080120};

int?rule[7][5]={
//??-2??-1???0???1???2?ec????e
??{?1??1??1??0??0}?//??-3
??{?4??2??1??0??0}?//??-2
??{?6??4??1??1??0}?//??-1
??{?3??3??0??3??3}?//???0
??{?0??1??1??4??6}?//???1
??{?0??0??1??2??4}?//???2
??{?0??0??1??1??1}??//???3
};


float?U=0;??/*偏差偏差微分以及輸出值的精確量*/?
float?PF[2]={0}DF[2]={0}UF[4]={0};
?/*偏差偏差微分以及輸出值的隸屬度*/?
int?Pn=0Dn=0Un[4]={0};
float?t1=0t2=0t3=0t4=0temp1=0temp2=0;
/*隸屬度的確定*/?
/*根據PD的指定語言值獲得有效隸屬度*/?
?if（P>PFF[0]?&&?P{
?if（P<=PFF[1]）
?{
??Pn=-2;
??PF[0]=（PFF[1]-P）/（PFF[1]-PFF[0]）;
?}
?else?if（P<=PFF[2]）
?{
??Pn=-1;
??PF[0]=（PFF[2]-P）/（PFF[2]-PFF[1]）;
?}
?else?if（P<=PFF[3]）
?{
??Pn=0;
??PF[0]=（PFF[3]-P）/（PFF[3]-PFF[2]）;
?}
?else?if（P<=PFF[4]）
?{
??Pn=1;
??PF[0]=（PFF[4]-P）/（PFF[4]-PFF[3]）;
?}
?else?if（P<=PFF[5]）
?{
??Pn=2;
??PF[0]=（PFF[5]-P）/（PFF[5]-PFF[4]）;
?}
?else?if（P<=PFF[6]）
?{
??Pn=3;
??PF[0]=（PFF[6]-P）/（PFF[6]-PFF[5]）;
?}
}
?
?else?if（P<=PFF[0]）
?{
??Pn=-2;
??PF[0]=1;
?}
?else?if（P>=PFF[6]）
?{
??Pn=3;
??PF[0]=0;
?}

PF[1]=1-PF[0];


//判斷D的隸屬度
?if（D>DFF[0]&&D?{
??if（D<=DFF[1]）
??{
???Dn=-2;
???DF[0]=（DFF[1]-D）/（DFF[1]-DFF[0]）;
??}