#include?
#define??uchar?unsigned?char
#define??uint?unsigned?int
sbit?LCD_RS?=?P2^4;???//液晶1602??RS端口
sbit?LCD_RW?=?P2^5;??????????
sbit?LCD_EP?=?P2^6;???//液晶1602??EN端口
sbit?PWM=P2^2;//p1.1口產生pwm
sbit?input2=P2^0;
sbit?input1=P2^1;
sbit??key1=P1^0;?????????//設置轉速
sbit??key2=P1^1;?????????//?加
sbit??key3=P1^2;	??//?減
sbit??key4=P1^3;	??//??正反轉
//sbit??key5=P1^4;	??//?停
//sbit??key6=P1^5;	??//?啟

uchar?code?table[]?=?{“SDSD=00000r/s“};	??//設定速度初始化
uchar?code?table1[]?=?{“speed=00000r/s“};?//??動態顯示初始化
uchar?n??ixtable2[5]table3[5]zhuansugeshibaiqianwanflag1key1ntemp;
unsigned?char?timer1?timer3n0n1n2;?
unsigned?int?vvaltemp2temp1pidoutv1;??//儲存電機轉速									???6
unsigned?char?count;??//儲存定時器T0中斷次數
bit?flagflag2=1;??????//計滿1秒鐘標志位
float??mm;
void??init（）;
void?display_val（unsigned?int?zhuan）;
?void?keyscan（）;
/***********延時1MS程序***/
void??delay（uint?z）
{??
	uint?xy;
???for（x=z;x>0;x--）
???for（y=110;y>0;y--）;

}


///*
//PID?Function
//The?PID?function?is?used?in?mainly
//control?applications.PIDCalc?performs?one?iteration?of?the?PED
//algorithm.
//While?the?PID?function?worksmain?is?just?a?dummy?program?shouwing
//a?typical?usage
//*/
//typedef?struct?PID
//{
//	int?SetPoint;//設定目標Desired?Value
//	long?SumError;//誤差累計
//	double?Proportion;//比例常數Proportional?Const
//	double?Integral;//積分常數Integral?const
//	double?Derivative;//微分常數Derivative?Const
//	int?LastError;//Error[-1]
//	int?PrevError;//Error[-2]	
//}PID;
//
//static?PID?sPID;
//static?PID?*sptr?=?&sPID;
//
///*
//Initialize?PID?Structrue?PID參數初始化
//*/
//void?IncPIDInit（void）
//{
//	sptr->SumError?=?0;
//	sptr->LastError?=?0;//Error[-1]
//	sptr->PrevError?=?0;//Error[-2]
//	sptr->Proportion?=?0;//比例常數Proportional?Const
//	sptr->Integral?=?0;//積分常數Integral?Const
//	sptr->Derivative?=?0;//微分常數Derivative?Const	
//	sptr->SetPoint?=?0;
//}
//
///*
//增量式PID計算部分
//*/
//int?IncPIDCalc（int?usetint?NextPoint）
//{
//	register?int?iErroriIncpid;//當前誤差
//	sptr->SetPoint?=?uset;
//	iError?=?sptr->SetPoint-NextPoint;//增量計算
//	iIncpid?=?sptr->Proportion*iError//E[k]項
//	-sptr->Integral*sptr->LastError//E[k-1]項
//	+sptr->Derivative*sptr->PrevError;//E[k-2]項
//	//存儲誤差，用于下次計算
//	sptr->PrevError?=?sptr->LastError;
//	sptr->LastError?=?iError;
//	//返回增量值
//	return（iIncpid）;
//}


#define?kp?0.45????//比例系數
#define?ki?0.0115?//積分系數
#define?kd??0??//微分系數0.02?

float?eeeeh;????//PID誤差
										??
float?PIDcontrol（float?uset??float?feedback）
{																									??
	float?dukDI;
????eeh=ee;??
	ee=uset-feedback;
	I?=?ee?+?I;????
	D?=?ee?-eeh;
????duk=kp*ee+ki*I-kd*D;
	return?duk;
}


?/******液晶寫命令************/
?void??write_com（uchar?com）
?{	?LCD_RS=0;
??	LCD_RW=0;
	P0=com	;
	delay（1）;
	LCD_EP=1;
	delay（1）;
	LCD_EP=0;
?}
/*****************/
/********液晶寫數據***********/
void??write_data（uchar??date）
{	??LCD_RS=1;
?	LCD_RW=0;
	P0=date	;
	delay（1）;
	LCD_EP=

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????548864??2013-03-04?21:28??電機控速.doc

?????文件??????17639??2013-03-03?12:23??直流電機測速調試V6\motor

?????文件???????6459??2013-03-03?12:23??直流電機測速調試V6\motor.hex

?????文件?????????68??2013-03-03?12:23??直流電機測速調試V6\motor.lnp

?????文件??????23742??2013-03-03?12:23??直流電機測速調試V6\motor.M51

?????文件???????6170??2013-03-03?09:11??直流電機測速調試V6\motor.plg

?????文件??????73296??2013-03-02?23:20??直流電機測速調試V6\motor.uvopt

?????文件??????13433??2013-03-02?23:20??直流電機測速調試V6\motor.uvproj

?????文件??????????0??2013-03-02?21:13??直流電機測速調試V6\motor_uvproj.bak

?????文件???????6376??2009-05-07?14:37??直流電機測速調試V6\STARTUP.A51

?????文件??????14048??2013-03-03?12:23??直流電機測速調試V6\STARTUP.LST

?????文件????????749??2013-03-03?12:23??直流電機測速調試V6\STARTUP.OBJ

?????文件???????9982??2013-03-03?12:23??直流電機測速調試V6\直流電機PID調速.c

?????文件??????22481??2013-03-03?12:23??直流電機測速調試V6\直流電機PID調速.LST

?????文件??????19624??2013-03-03?12:23??直流電機測速調試V6\直流電機PID調速.OBJ

?????目錄??????????0??2013-03-03?17:07??直流電機測速調試V6

-----------?---------??----------?-----??----

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