//--------------------------------------【程序說明】-------------------------------------------
//		程序說明：計算機視覺練習1
//		程序描述：攝像機標定及鳥瞰圖生成
//		開發測試所用操作系統：?Windows?10?64bit
//		開發測試所用IDE版本：Visual?Studio?2017??Debug?x64
//		開發測試所用OpenCV版本：	3.4.1
//		2019年10月?Created?by?馮微偉
//------------------------------------------------------------------------------------------------
#include?“stdafx.h“
#include?
#include???
#include???
#include?
#include

using?namespace?cv;
using?namespace?std;
//-----------------------------------【全局變量聲明】--------------------------------------
//??????????描述：全局變量聲明
//--------------------------------------------------------------------------------------------
int?image_index?=?-1;?//圖像index用于枚舉和計數
const?int?maxIndex?=?11;
Size?image_size;??//圖像的尺寸
Size?board_size?=?Size?（9?6）;???//?標定板上每行、列的角點數
vector?image_corners;??//?每幅圖像上檢測到的角點數組
vector>?all_corners;?//所有圖像角點數組
string?filename;
const?string?filePath?=?““;//e://opencv//projects//

Size?cell_size?=?Size?（100.0?100.0）;??//實際測量得到的每個棋盤格的大小
vector>?object_points;//?標定板上角點的三維坐標數組
Mat?cameraMatrix?=?Mat?（3?3?CV_32FC1?Scalar::all?（0））;?//?攝像機內參數矩陣
Mat?distCoeffs?=?Mat?（1?5?CV_32FC1?Scalar::all?（0））;?//攝像機的5個畸變系數：k1k2p1p2k3
vector?tvecsMat;??//圖像的旋轉向量數組
vector?rvecsMat;//圖像的平移向量數組

//-----------------------------------【函數聲明】--------------------------------------
//??????????描述：函數聲明
//---------------------------------------------------------------------------------------

string?addInexToName?（int?index?string?fileDirectory?string?tail）;
void?getImageCorners?（）;
void?cameraCalibrate?（）;
void?outputCalibrateResult?（）;
void?undistortImages?（）;
void?reProject?（）;

int?main?（）
{
	getImageCorners?（）;//獲得圖像亞像素角點
	cameraCalibrate?（）;//攝像機標定，得出內參外參
	outputCalibrateResult?（）;//將標定結果存儲到文件
	undistortImages?（）;//矯正圖像并保存
	reProject?（）;//生成每張圖像的鳥瞰圖并保存
	return?0;
}

//---------------------------【addInexToName（）】----------------------------------------------
//?描述：給定圖片的index，返回圖片的filename
//-------------------------------------------------------------------------
string?addInexToName?（int?index?string?fileDirectory?string?tail）?{
	char?buff[200];
	sprintf_s?（buff?“%02d“?index）;
	string?m_int2str?（buff）;
	string?name?=?filePath?+?fileDirectory?+?“//test“?+?m_int2str?+?tail;
	return?name;
}
//----------------------------【getImageCorners（）】---------------------------------------------
//?描述：獲得所有圖像的角點，并進行亞像素精確化。填充?all_corners數組。
//???????????顯示并保存標記過角點的圖像。
//-------------------------------------------------------------------------
void?getImageCorners?（）?{
	cout?<	while?（1）
	{
		image_index++;//從0-11，共12個數字
		if?（image_index?>?maxIndex）?break;

		Mat?imageInput?=?imread?（addInexToName?（image_index?“pic“?“.jpg“））;
		//讀入第一張圖片時獲取圖像寬高信息??
		if?（image_index?==?0）
		{
			image_size.width?=?ima

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????3894??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\caliberation_result.txt

?????文件??????15458??2019-10-12?20:55??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\cv_practice_1.cpp

?????文件???????8221??2019-10-12?19:09??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\cv_practice_1.vcxproj

?????文件???????1258??2019-10-12?19:09??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\cv_practice_1.vcxproj.filters

?????文件????????165??2019-10-12?19:09??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\cv_practice_1.vcxproj.user

?????文件??????78167??2019-10-12?19:06??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test00.jpg

?????文件?????151134??2019-10-12?20:52??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test00_a.jpg

?????文件?????207266??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test00_b.jpg

?????文件?????133908??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test00_c.jpg

?????文件??????76157??2019-10-12?19:06??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test01.jpg

?????文件?????141933??2019-10-12?20:52??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test01_a.jpg

?????文件?????194112??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test01_b.jpg

?????文件?????129194??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test01_c.jpg

?????文件??????81463??2019-10-12?19:06??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test02.jpg

?????文件?????151415??2019-10-12?20:52??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test02_a.jpg

?????文件?????202934??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test02_b.jpg

?????文件?????123821??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test02_c.jpg

?????文件??????69397??2019-10-12?19:06??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test03.jpg

?????文件?????131842??2019-10-12?20:52??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test03_a.jpg

?????文件?????183817??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test03_b.jpg

?????文件?????129213??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test03_c.jpg

?????文件??????73033??2019-10-12?19:06??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test04.jpg

?????文件?????140900??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test04_a.jpg

?????文件?????195045??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test04_b.jpg

?????文件?????131064??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test04_c.jpg

?????文件??????89356??2019-10-12?19:07??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test05.jpg

?????文件?????171444??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test05_a.jpg

?????文件?????220715??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test05_b.jpg

?????文件?????125250??2019-10-12?20:53??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test05_c.jpg

?????文件??????85023??2019-10-12?19:07??相機標定和鳥瞰圖生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test06.jpg

............此處省略90個文件信息