#include?“usart_file.h“
#include?“control.h“
#include?“img_array.h“
#include?“path.h“
#include?“usart_file.h“
#include??“info_deal_save.h“
#include?“my_UI.h“
#include?“direction.h“
#include?“speed_new.h“

uint8?imgbuff[CAMERA_SIZE];?????????????????????????????//定義存儲接收圖像的數(shù)組
uint32?total_time=0;
//uint8?img[CAMERA_H][CAMERA_W];

//函數(shù)聲明?z120?
void?sendimg（void?*imgaddr?uint32?imgsize）;
void?PORTA_IRQHandler（）;
void?DMA0_IRQHandler（）;
uint8?my_debug_flag=0;
void?my_delay（uint32_t?z）
{
????while（z--）;
}
void?draw_mark_line（）
{
????uint16?x=0y=0;
????Site_t?site;
????for（y=0;y????{
????????for（x=0;x????????{
????????????site.x=x;
????????????site.y=y;
????????????LCD_point（siteRED）;
????????}
????}
????for（y=0;y????{
????????for（x=0;x????????{
????????????site.x=x;
????????????site.y=y;
????????????LCD_point（siteRED）;
????????}
????}
}

//void?motor_dir_init（）
//{/************************************************************************
//??配置電機(jī)方向
//??*/////////////////////////////////////////
//??gpio_init（PTD6GPI0）;//初始低電平
//??port_init_NoALT（PTD6PULLUP）;
//??
////??gpio_set?（PTD6?1）;//設(shè)置引腳高電平
//
//}
void?init_fun（）
{
????key_init（KEY_MAX）;//按鍵初始化??
????duoji_init（）;//舵機(jī)pwm初始化
????LCD_init（）;??//彩屏初始化????
????//init_Par_from_FLASH（）;//內(nèi)部flash初始化，用于存放藍(lán)牙串口調(diào)參的參數(shù)
????usart_init（）;//串口初始化
????camera_init（imgbuff）;//相機(jī)初始化
???//配置中斷服務(wù)函數(shù)
????set_vector_handler（PORTA_VECTORn??PORTA_IRQHandler）;???//設(shè)置?PORTA?的中斷服務(wù)函數(shù)為?PORTA_IRQHandler
????set_vector_handler（DMA0_VECTORn??DMA0_IRQHandler）;?????//設(shè)置?DMA0?的中斷服務(wù)函數(shù)為?PORTA_IRQHandler
}

void?check_start_key（）
{
????if（key_get（KEY_U）==0||key_get（KEY_R）==0||key_get（KEY_START）==0||key_get（KEY_A）==0）
????{
????????DELAY_MS（1000）;
????????run_start_flag=~run_start_flag;
????????total_time=0;
????}
????else?if（key_get（KEY_D）==0||key_get（KEY_L）==0）
????{
????????DELAY_MS（500）;
????????if（key_get（KEY_D）==0||key_get（KEY_L）==0）
????????{
????????????if（my_debug_flag）?
??????????????my_debug_flag=0;
????????????else?my_debug_flag=1;
????????}
????}
}
/*!
?*??@brief??????main函數(shù)
?*??@since??????v5.0
?*??@note???????山外攝像頭?LCD?---------------------測試實驗
?*/

/*
第十三屆??光電攝像頭
*/
????



void??main（void）?
{

?//！！！！！****一定要先讀my_cfg.h中的注釋**·***！！！！！！
????run_start_flag=0;
????init_fun（）;//各種初始化??（按鍵?舵機(jī)?彩屏?flash?攝像頭?中斷配置）?
????init_ctrl（）;//初始化速度控制（中斷?電機(jī)）
????renew_UI（）;//界面初始化，并通過按鍵調(diào)參?，直到調(diào)完才跳出???
????MOTOR_init（）;//初始化電機(jī)
????PID_init（）;?
????//DELAY_MS（2000）;//延時兩秒發(fā)車
????run_start_flag=1;//開始跑的標(biāo)志位
????total_time=40;//記錄運行次數(shù)，起跑線檢測時用到，用于跑一段時間在檢測起跑線?
????
????//?change_angle（6600）;//舵機(jī)中立位置（用于測試）
????while（1）
????{??????
????????//cmd_deal（）;????????//用于處理串口發(fā)來的數(shù)據(jù)?，打開藍(lán)牙調(diào)參?????????
??????if（img_deal_flag）
??????{
??????????img_deal_flag=0;????????
??????????camera_get_img（）;??//攝像頭獲取圖像?
??????????ctrl_main（）?;???????//計算圖像，及方向控制的入口函數(shù)???
??????????show_run_info

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-05-06?22:56??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\
?????目錄???????????0??2018-05-03?01:25??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\
?????目錄???????????0??2018-04-23?22:51??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\Inc\
?????文件????????1522??2017-09-05?22:45??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\Inc\include.h
?????文件????????4399??2018-04-13?17:46??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\Inc\MK60_conf.h
?????文件?????????914??2017-09-05?22:45??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\Inc\MK60_it.h
?????文件????????5991??2017-09-05?22:45??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\Inc\PORT_cfg.h
?????文件????????4530??2018-05-03?01:25??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\main.c
?????文件???????11533??2017-09-05?18:01??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\MK60_conf.c
?????文件?????????463??2017-09-05?18:01??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\MK60_it.c
?????目錄???????????0??2018-05-06?22:59??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\
?????文件???????18245??2018-05-06?22:59??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\control.c
?????文件????????4046??2018-04-28?17:52??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\control.h
?????文件????????8661??2018-05-05?04:17??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\direction.c
?????文件?????????265??2018-04-16?01:33??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\direction.h
?????文件???????21764??2018-05-01?15:20??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\fun.c
?????文件????????1094??2018-03-13?23:49??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\fun.h
?????文件????????3227??2017-09-05?22:45??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\img_array.h
?????文件????????3022??2017-09-05?22:45??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\includes.h
?????文件???????18867??2017-09-05?22:45??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\info_deal_save.c
?????文件????????5501??2017-09-05?22:45??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\info_deal_save.h
?????文件????????7417??2017-09-05?22:45??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\lptmr.c
?????文件????????2541??2018-05-05?00:28??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\my_cfg.c
?????文件????????3405??2018-05-03?00:16??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\my_cfg.h
?????文件???????19495??2018-05-02?23:25??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\my_UI.c
?????文件?????????360??2017-09-05?22:45??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\my_UI.h
?????文件???????22581??2018-04-29?00:06??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\path.c
?????文件????????1830??2018-04-07?00:52??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\path.h
?????文件????????6743??2017-09-05?22:45??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\pid.c
?????文件???????25015??2017-09-05?22:45??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\ring.c
?????文件????????1744??2018-03-13?01:34??第13屆攝像頭fx版3.0-環(huán)路100鏡頭\App\user\ring.h
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