基于視覺的智能車模糊PID控制算法 ，基于freescale公司的16位HCS12單片機設計一種智能車系統。系統攝像頭采集路徑信息，通過單片機 的模糊推理機在線整定PID參數，使小車能按照任意給定的黑色引導線平穩地尋跡。