/*
//利用51計時器+中斷來產生PWM信號，從而實現對電機速度
//的控制
//程序基于51單片機，晶振11.0592M?12M都可以
*/

#include“reg52.h“
#define?uint?unsigned?int
#define?uchar?unsigned?char
sbit?in1?=?P0^0;???	???	//IN1邏輯輸入端
sbit?in2?=?P0^1;??		//IN2邏輯輸入端
sbit?in3?=?P0^2;??		//IN3邏輯輸入端
sbit?in4?=?P0^3;?		//IN4邏輯輸入端
uchar?count?=?0;???//定義計數變量
/****************************
//T0初使化
****************************/
void?Init_timer（）
{
	TH0?=?（65535-10）/256;
	TL0?=?（65535-10）%256;
	TMOD?=?0x01;
	TR0?=?1;
	ET0?=?1;
	EA?=?1;
}
/****************************
//電機速度調節，speed為速度
//值，從0-100可調。
//兩個電機正轉調速　speed值取決
//電機速度，當定時器值小于speed
//值的時候，電機正轉，大于speed
//值的時候，電機反轉．從而達到
//調速的目的
****************************/
void?motor_speed_ctl（uchar?speed）
{
	if（count<=speed）
	{
		in1?=?1;
		in2?=?0;
		in3?=?1;
		in4?=?0;
	}
	else
	{
		in1?=?0;
		in3?=?0;
	}
}

/****************************
//main（）主函數
//大循環
****************************/
void?main（）
{
	Init_timer（）;
	while（1）
	{
		motor_speed_ctl（20）;??//電機向前行駛，速度可調節，改變括號里的值改變電機速度
	}
}
/****************************
//T0計時中斷
****************************/
void?Timer0_int（）interrupt?1
{
	TH0?=?（65535-10）/256;
	TL0?=?（65535-10）%256;
	count?++;
	if（count?>=?100）
	{
		count?=?0;
	}		
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2013-05-13?19:04??兩輪自平衡小車資料\
?????目錄???????????0??2013-05-13?19:05??兩輪自平衡小車資料\PID控制\
?????文件??????471877??2013-05-13?19:03??兩輪自平衡小車資料\PID控制\AN_SPMC75_0012.pdf
?????文件??????255278??2013-05-13?19:05??兩輪自平衡小車資料\PID控制\PID通俗易懂.pdf
?????目錄???????????0??2013-05-13?19:05??兩輪自平衡小車資料\濾波\
?????文件??????269979??2013-05-13?19:04??兩輪自平衡小車資料\濾波\2nd?Order?Comp?Filter?Simulation.pdf
?????文件??????566571??2013-05-13?19:04??兩輪自平衡小車資料\濾波\The?Balance?Filter.pdf
?????目錄???????????0??2014-04-25?16:33??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\
?????目錄???????????0??2014-04-24?12:37??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\
?????文件??????243243??2012-09-26?21:23??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\L298N模塊原理圖及使用說明.pdf
?????目錄???????????0??2014-04-24?12:37??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\原理圖\
?????文件???????98224??2012-09-24?20:39??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\原理圖\L298N模塊原理圖.jpg
?????文件????????7680??2012-09-26?19:58??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\原理圖\Thumbs.db
?????目錄???????????0??2012-09-25?21:16??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\
?????目錄???????????0??2014-04-24?12:37??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\
?????文件????????2848??2012-09-25?21:15??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm
?????文件????????3667??2012-09-25?21:15??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm.LST
?????文件????????5448??2012-09-25?21:15??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm.M51
?????文件????????3086??2012-09-25?21:15??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm.OBJ
?????文件?????????983??2012-09-25?21:15??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm.Opt
?????文件????????2116??2012-09-03?21:02??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm.Uv2
?????文件????????1422??2012-09-25?21:15??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm.c
?????文件?????????706??2012-09-25?21:15??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm.hex
?????文件??????????50??2012-09-25?21:15??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm.lnp
?????文件?????????752??2012-09-25?21:15??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm.plg
?????文件?????????982??2012-09-03?21:02??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm_Opt.Bak
?????文件???????????0??2012-09-03?20:41??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\51PWM調速程序\motor_pwm_Uv2.Bak
?????目錄???????????0??2012-09-25?21:16??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\Arduino示例程序\
?????目錄???????????0??2012-09-25?21:16??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\Arduino示例程序\小車前進與后退\
?????目錄???????????0??2014-04-24?12:37??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\Arduino示例程序\小車前進與后退\Anvance_And_Back\
?????文件?????????936??2012-09-25?21:21??兩輪自平衡小車資料\硬件模塊\L298N光耦電機驅動\測試程序\Arduino示例程序\小車前進與后退\Anvance_And_Back\Anvance_And_Back.ino
............此處省略253個文件信息