資源簡介
兩輪自平衡小車是一類非完整的本征不穩(wěn)定系統(tǒng),其動力學方程具有復雜非線性、高階次、強耦合、欠驅動等特點,采用牛頓力學分析法進行系統(tǒng)建模,利用前饋、反饋以及輸入量構成自適應機構,在此基礎上提出模型參考自適應控制(Model Reference Adaptive Control,MRAC)策略對兩輪自平衡小車的姿態(tài)和速度進行控制。通過仿真,結果表明采用MRAC算法能夠在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下,獲得接近于給定理想?yún)⒖寄P偷膭討B(tài)性能,并使系統(tǒng)在平衡點附近具有良好的魯棒性。
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