function?[sigma?tau?Err]?=?avar（y0?tau0）
%?Calculate?Allan?variance.
%
%?Prototype:?[sigma?tau?Err]?=?avar（y0?tau0）
%?Inputs:?y?-?data?（gyro?in?deg/hur;?acc?in?g）
%?????????tau0?-?sampling?interval
%?Outputs:?sigma?-?Allan?variance
%??????????tau?-?Allan?variance?correlated?time
%??????????Err?-?Allan?variance?error?boundary

data?=?load（‘stim300.txt‘）;
y0?=?data（:1:3）;
tau0?=?0.01;
????N?=?length（y0）;
????y?=?y0;?NL?=?N;
????for?k?=?1:log2（N）
????????sigma（k1）?=?sqrt（1/（2*（NL-1））*sum（（y（2:NL）-y（1:NL-1））.^2））;?%?diff&std
????????tau（k1）?=?2^（k-1）*tau0;??????%?correlated?time?相關時間
????????Err（k1）?=?1/sqrt（2*（NL-1））;??%?error?boundary
????????NL?=?floor（NL/2）;?????????????%floor（X）四舍五入X
????????if?NL<3
????????????break;
????????end
????????y?=?1/2*（y（1:2:2*NL）?+?y（2:2:2*NL））;??%?mean?&?half?data?length
????end
????figure;
????subplot（211）
????plot（tau0*（1:N）‘?y0）;?grid
????subplot（212）
????loglog（tau?sigma?‘-+‘?tau?[sigma.*（1+Err）sigma.*（1-Err）]?‘r--‘）;?grid
????
????p0?=?[1?1?1?1?1];
????p?=?lsqcurvefit（@myfunp0tau（k1）sigma（k1））;
????q?=?sqrt（abs（p））;
????R?=?q（1）*sqrt（2）;%速率斜坡系數
????K?=?q（2）*sqrt（3）;%速率隨機游走系數
????B?=?q（3）*（2/3）;%零偏穩定性
????N?=?q（4）;%角度隨機游走系數
????Q?=?q（5）/sqrt（3）;%量化噪聲系數
????xishu?=?[R?K?B?N?Q]‘

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1334??2018-09-02?09:53??avar.m

?????文件?????????92??2018-09-02?09:56??myfun.m

?????文件????????147??2018-06-18?21:51??stim300\readme.txt

?????文件???63130766??2014-10-31?20:20??stim300\stim300.txt

?????目錄??????????0??2018-07-09?09:16??stim300

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????63132339????????????????????5