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?*?????技術討論：山外論壇?http://www.vcan123.com
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?*?????修改內容時必須保留山外科技的版權聲明。
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?*?@file???????main.c
?*?@brief??????山外K66?平臺主程序
?*?@author?????山外科技
?*?@version????v6.0
?*?@date???????2017-11-04
?*/

//兩個PID，一個轉速PID，一個轉向PID
//起始狀態：紅外與攝像頭發車
//找到燈的時候轉向與轉速PID，起始就給一個偏差
//找不到燈的時候根據紅外正負左右自轉
//碰撞的時候根據紅外位置左右平移
//中斷PIT0里放按鍵，紅外
//中斷PIT1里放速度PID
//循環里放電機相關的

#include?“common.h“
#include?“include.h“

uint8?OpenMV_Rx_BUF[7]={0};?????????????//OpenMV返回的數據
uint8?Beacon_Flag?=?0;??????????????????//信標有無

/*!
?*??@brief??????VCAN_PORT中斷服務函數
?*??@since??????v5.0
?*/

void?uartn_handler（void）
{
????char?ch;
????static?uint8?rebuff[7]={0}i=0;?????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????5610??2019-07-26?18:34??K60（K66）與OpenMV的UART通信\K66接收端\main.c

?????文件???????7469??2019-07-25?21:30??K60（K66）與OpenMV的UART通信\OpenMV發送端\代碼.py

?????文件?????????26??2019-07-25?21:31??K60（K66）與OpenMV的UART通信\OpenMV發送端\說明.txt

?????目錄??????????0??2019-10-06?20:54??K60（K66）與OpenMV的UART通信\K66接收端

?????目錄??????????0??2019-10-06?20:53??K60（K66）與OpenMV的UART通信\OpenMV發送端

?????目錄??????????0??2019-10-06?20:54??K60（K66）與OpenMV的UART通信

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????13105????????????????????6