#include?“control.h“	
??/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
我的淘寶小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
int?Target_position=11000;????//初始值是10000，目標值是11000
int?TIM3_IRQHandler（void）??
{????
	if（TIM3->SR&0X0001）//10ms定時中斷
	{???
		??TIM3->SR&=~（1<<0）;?????????????????????????????????????????//===清除定時器1中斷標志位		?
		??Encoder=Read_Encoder（2）;??????????????????????????????????//===讀取編碼器的位置數據?初始值是10000，詳見encoder.c?和encoder.h
??		Led_Flash（100）;???????????????????????????????????????????//===LED閃爍;指示單片機正常運行	
		??Moto1=Position_PID（EncoderTarget_position）;??????????????//===位置PID控制器
		??Xianfu_Pwm（）;?????????????????????????????????????????????//===PWM限幅
????	Set_Pwm（Moto1）;??????????????????????????????????????????//===賦值給PWM寄存器??
	}???????	
	?return?0;	??
}?

/**************************************************************************
函數功能：賦值給PWM寄存器
入口參數：PWM
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Set_Pwm（int?moto1）
{
			if（moto1>0）			AIN2=1			AIN1=0;
			else?	??????????AIN2=0			AIN1=1;
			PWMA=myabs（moto1）;
}

/**************************************************************************
函數功能：限制PWM賦值?
入口參數：無
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Xianfu_Pwm（void）
{	
	??int?Amplitude=7100;????//===PWM滿幅是7200?限制在7100
????if（Moto1<-Amplitude）?Moto1=-Amplitude;	
		if（Moto1>Amplitude）??Moto1=Amplitude;	
}

/**************************************************************************
函數功能：絕對值函數
入口參數：int
返回??值：unsigned?int
**************************************************************************/
int?myabs（int?a）
{?		???
	??int?temp;
		if（a<0）??temp=-a;??
	??else?temp=a;
	??return?temp;
}
/**************************************************************************
函數功能：位置式PID控制器
入口參數：編碼器測量位置信息，目標位置
返回??值：電機PWM
根據位置式離散PID公式?
pwm=Kp*e（k）+Ki*∑e（k）+Kd[e（k）-e（k-1）]
e（k）代表本次偏差?
e（k-1）代表上一次的偏差??
∑e（k）代表e（k）以及之前的偏差的累積和;其中k為12k;
pwm代表輸出
**************************************************************************/
int?Position_PID?（int?Encoderint?Target）
{?	
	?float?Position_KP=80Position_KI=0.1Position_KD=500;
	?static?float?BiasPwmIntegral_biasLast_Bias;
	?Bias=Encoder-Target;??????????????????????????????????//計算偏差
	?Integral_bias+=Bias;	?????????????????????????????????//求出偏差的積分
	?Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*（Bias-Last_Bias）;???????//位置式PID控制器
	?Last_Bias=Bias;???????????????????????????????????????//保存上一次偏差?
	?return?Pwm;???????????????????????????????????????????//增量輸出
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2016-08-17?12:46??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\
?????目錄???????????0??2016-08-17?12:46??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\
?????目錄???????????0??2016-08-17?12:46??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\CONTROL\
?????文件????????2987??2016-06-01?11:55??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\CONTROL\control.c
?????文件?????????458??2016-06-01?11:53??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\CONTROL\control.h
?????目錄???????????0??2016-08-17?12:46??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DataScope_DP\
?????文件????????2891??2015-07-09?14:05??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C
?????文件?????????586??2015-07-09?14:05??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h
?????目錄???????????0??2016-08-17?12:46??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\
?????文件???????19342??2012-12-14?11:16??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\dmpKey.h
?????文件????????6765??2012-12-14?11:16??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\dmpmap.h
?????文件???????84104??2015-07-09?14:05??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\inv_mpu.c
?????文件????????4335??2015-07-09?14:05??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\inv_mpu.h
?????文件???????57839??2015-07-09?14:05??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
?????文件????????3386??2015-07-09?14:05??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
?????目錄???????????0??2016-08-17?12:46??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\filter\
?????文件????????2108??2015-07-09?14:05??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\filter\filter.c
?????文件?????????399??2015-07-09?14:05??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\filter\filter.h
?????目錄???????????0??2016-08-17?12:46??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\MPU6050\
?????文件???????11064??2015-10-20?17:02??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c
?????文件???????14781??2015-07-09?14:05??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h
?????目錄???????????0??2016-08-17?12:46??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\show\
?????文件????????3273??2015-10-13?13:01??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\show\show.c
?????文件?????????331??2015-10-16?15:04??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\show\show.h
?????目錄???????????0??2016-08-17?12:46??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\
?????目錄???????????0??2016-08-17?12:46??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\ADC\
?????文件????????2377??2015-06-22?15:54??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\ADC\adc.c
?????文件?????????189??2015-06-22?15:39??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\ADC\adc.h
?????目錄???????????0??2016-08-17?12:46??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\ENCODER\
?????文件????????2547??2015-10-28?12:03??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\ENCODER\encoder.c
?????文件?????????589??2015-10-28?12:03??電機位置閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\ENCODER\encoder.h
............此處省略126個文件信息