function?draw_local_coord_frame（ex?ey?ez?O?label）

if?nargin?????label?=?‘‘;
end

plot3（[ex（1）?O（1）]?[ex（2）?O（2）]?[ex（3）?O（3）]?‘r‘）;?hold?on
plot3（[ey（1）?O（1）]?[ey（2）?O（2）]?[ey（3）?O（3）]?‘g‘）;
plot3（[ez（1）?O（1）]?[ez（2）?O（2）]?[ez（3）?O（3）]?‘b‘）;

if?label?~=?‘‘
????text（ex（1）ex（2）ex（3）[‘x_‘?label]）;
????text（ey（1）ey（2）ey（3）[‘y_‘?label]）;
????text（ez（1）ez（2）ez（3）[‘z_‘?label]）;
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-05-08?23:44??6軸機器人正解、反解例程\
?????文件?????3203669??2015-12-28?15:16??6軸機器人正解、反解例程\UR5InverseKinematics.pdf
?????文件?????????428??2016-10-19?17:02??6軸機器人正解、反解例程\draw_local_coord_frame.m
?????文件????????4639??2016-11-25?16:31??6軸機器人正解、反解例程\fk_for_ur5.m
?????文件????????1740??2018-04-29?22:34??6軸機器人正解、反解例程\fortune_cat.m
?????文件?????????531??2018-04-29?19:06??6軸機器人正解、反解例程\puma560.m
?????文件?????????279??2016-09-30?18:52??6軸機器人正解、反解例程\q2e.m
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?????文件?????????737??2016-11-25?16:32??6軸機器人正解、反解例程\rot.m
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?????文件?????????325??2016-10-10?11:31??6軸機器人正解、反解例程\torus.m
?????文件?????????914??2016-10-10?16:04??6軸機器人正解、反解例程\torus_with_constraints.m
?????文件?????????411??2016-10-19?15:44??6軸機器人正解、反解例程\trans.m
?????文件?????????793??2016-09-30?18:56??6軸機器人正解、反解例程\two_link_manipulator.m
?????文件?????????483??2018-04-30?15:16??6軸機器人正解、反解例程\ysy.m