針對(duì)當(dāng)前粒子濾波權(quán)值退化問(wèn)題以及精度與時(shí)耗的矛盾, 提出了一種新的高精度自適應(yīng)粒子濾波算法。該算法綜合考慮優(yōu)選建議分布函數(shù)和重采樣兩種并行改進(jìn)濾波性能的方法：首先, 在積分卡爾曼濾波QKF的基礎(chǔ)上引入修正因子, 通過(guò)修正的積分卡爾曼濾波PQKF產(chǎn)生優(yōu)選的建議分布函數(shù), 較好地克服了粒子退化現(xiàn)象, 在提高濾波精度的同時(shí)降低了運(yùn)算量; 在重采樣階段, 通過(guò)引入系統(tǒng)估計(jì)和預(yù)測(cè)提供的新息差值在線自適應(yīng)調(diào)整采樣粒子數(shù), 較好地保證了粒子采樣的高效性和算法的實(shí)時(shí)性。實(shí)驗(yàn)表明, 新算法具有高精度、低時(shí)耗的優(yōu)點(diǎn), 是一種高精度自適應(yīng)粒子濾波算法。