//三軸陀螺儀信號采集
#include

const?float?zeroDiv_XzeroDiv_YzeroDiv_Z;//zeroDiv（零點偏置）
const?float?top_Hzscale_TopXscale_TopYscale_TopZ;//top_Hz（陀螺儀固有的的采樣頻率）;scale_Top（陀螺儀進行P算法時的放大比例）
const?float?MAXchange_AspeXMAXchange_AspeYMAXchange_AspeZ;//角度數值溢出的下限

void?collect_XYZ（）;??????????????//采集數據
void?init_CCP1（）;
void?init_timer1（）;
void?init_timer0（）;
void?delay（int?n）;

void?PWM（int?n）;//執行對四個電機轉速的控制
float?angle_X=0angle_Y=0angle_Z=0rate=0dt=1/top_Hz;//angle（起始XYZ方向偏移角度）;dt（對陀螺儀兩次采樣的時間間隔）

unsigned?int?flag=0;//adc采樣選擇標志，flag=0切換AN0（加速度計），flag=1切換AN1（陀螺儀）;

?int?i=0j=0k=0n=0mucup;//用于中值濾波


int?date_X[7]date_Y[7]date_Z[7];//采樣結果存放三個八位二進制數
int?aspe_Xaspe_Yaspe_Z;//采集到的角速度值;
float?change_AspeXchange_AspeYchange_AspeZ;//轉換后的角速度值;

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?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件???????4080??2012-01-02?12:47??PID采集加速度計與陀螺儀信號\PID采集加速度計與陀螺儀信號.c

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