#include?“control.h“	
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作者：平衡小車之家
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int?Target_position=11000;????//初始值是10000，目標值是11000
int?TIM1_UP_IRQHandler（void）??
{????
	if（TIM1->SR&0X0001）//5ms定時中斷
	{???
		??TIM1->SR&=~（1<<0）;???????????????????????????????????????//===清除定時器1中斷標志位		?
		??Encoder=Read_Encoder（2）;??????????????????????????????????//===讀取編碼器的位置數據?初始值是10000，詳見encoder.c?和encoder.h
??		Led_Flash（100）;??????????????????????????????????????????//===LED閃爍;指示單片機正常運行	
???		Xianfu_Pwm（）;????????????????????????????????????????????//===PWM限幅
		??Moto1=Position_PI（EncoderTarget_position）;???????????//===位置PI控制器
????	Set_Pwm（Mo

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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