上一篇博客進行的位置控制沒有用速率控制環，而是直接用位置差產生期望姿態，然后傳入姿態控制環，但是這樣存在一些問題，這些問題在上一篇博客里面已經提及了。而在這一篇博客中就引入了速率控制環，即位置差產生期望速度，期望速度傳入速度控制環產生期望姿態，在傳入姿態控制環。