#coding:utf-8
import?cv2
import?numpy?as?np
import?glob

#?找棋盤格角點
#?閾值
criteria?=?（cv2.TERM_CRITERIA_EPS?+?cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER?30?0.001）
#棋盤格模板規格
w?=?10
h?=?7
#?世界坐標系中的棋盤格點例如（000）?（100）?（200）?....（850），去掉Z坐標，記為二維矩陣
objp?=?np.zeros（（w*h3）?np.float32）
objp[::2]?=?np.mgrid[0:w0:h].T.reshape（-12）
#?儲存棋盤格角點的世界坐標和圖像坐標對
objpoints?=?[]?#?在世界坐標系中的三維點
imgpoints?=?[]?#?在圖像平面的二維點

images?=?glob.glob（‘E:/study_work/python/chass/chass*.jpg‘）
for?fname?in?images:
????img?=?cv2.imread（fname）
????gray?=?cv2.cvtColor（imgcv2.COLOR_BGR2GRAY）
????#?找到棋盤格角點
????ret?corners?=?cv2.findChessboardCorners（gray?（wh）None）
????#?如果找到足夠點對，將其存儲起來
????if?ret?==?True:
????????cv2.cornerSubPix（graycorners（1111）（-1-1）criteria）
????????objpoints.append（objp）
????????imgpoints.append（corners）
????????#?將角點在圖像上顯示
????????cv2.drawChessboardCorners（img?（w?h）?corners?ret）
????????cv2.imshow（‘findCorners‘?img）
????????cv2.waitKey（1）
cv2.destroyAllWindows（）

#?標定
ret?mtx?dist?rvecs?tvecs?=?cv2.calibrateCamera（objpoints?imgpoints?gray.shape[::-1]?None?None）

#?去畸變
img2?=?cv2.imread（‘E:/study_work/python/chass/chass2.jpg‘）
h??w?=?img2.shape[:2]
newcameramtx?roi=cv2.getOptimalNewCameraMatrix（mtxdist（wh）0（wh））?#?自由比例參數
dst?=?cv2.undistort（img2?mtx?dist?None?newcameramtx）
#?根據前面ROI區域裁剪圖片
#xywh?=?roi
#dst?=?dst[y:y+h?x:x+w]
cv2.imwrite（‘chassbuild.jpg‘dst）

#?反投影誤差
total_error?=?0
for?i?in?xrange（len（objpoints））:
????imgpoints2?_?=?cv2.projectPoints（objpoints[i]?rvecs[i]?tvecs[i]?mtx?dist）
????error?=?cv2.norm（imgpoints[i]imgpoints2?cv2.NORM_L2）/len（imgpoints2）
????total_error?+=?error
print?“total?error:?“?total_error/len（objpoints）

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2010??2019-04-11?22:55??chass.py
?????目錄???????????0??2019-04-13?13:53??chass\
?????文件?????1279411??2019-04-10?15:28??chass\chass1.jpg
?????文件?????1303380??2019-04-10?15:28??chass\chass10.jpg
?????文件?????1191621??2019-04-10?15:28??chass\chass11.jpg
?????文件?????1209614??2019-04-10?15:28??chass\chass12.jpg
?????文件?????1339557??2019-04-10?15:28??chass\chass13.jpg
?????文件?????1132406??2019-04-10?15:28??chass\chass14.jpg
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?????文件????????1976??2019-04-13?13:46??chasstry.py
............此處省略1個文件信息