#?Untitled?-?By:?hp?-?周日?2月?17?2019
#?open?mv主代碼
#?必須先掃描二維碼，再識別顏色，返回抓取順序
#?uart?通訊
import?sensor?image?time?pyb
ROI?=?（20?120?280?100）

red_threshold?=?（47?68?55?103?25?63）?#?red_thresholds
green_threshold??=?（45?65?-50?-30?0?40）#?green_thresholds
blue_threshold??=?（28?81?-52?81?-29?-87）#?blue_thresholds

sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）
sensor.skip_frames（time?=?2000）
sensor.set_auto_gain（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
sensor.set_auto_whitebal（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking

red_led?=?pyb.LED（1）
green_led?=?pyb.LED（2）
blue_led?=?pyb.LED（3）

uart?=?pyb.UART（39600）
uart.init（9600?bits=8?parity=0?stop=2?timeout_char?=?500）
clock?=?time.clock（）

qrcode1=0
RGB_Order=[‘0‘‘0‘‘0‘]?#物塊的排列順序
qr_code=[‘0‘‘0‘‘0‘]?#二維碼要求抓取的順序默認為RGB
sehuan_order=[‘0‘‘0‘‘0‘]#色環順序
Put_Order=0

r=0
g=0
b=0

flag=0
i=j=0

first_one=0
second_one=0
third_one=0


flag_w=1

first_one1=0
second_one1=0
third_one1=0

flag_find_r=0
flag_find_g=0
flag_find_b=0

flag_sehuan_r=0
flag_sehuan_g=0
flag_sehuan_b=0

order=2?#尋找色塊的順序
sehuan=0#色環順序
time.sleep（500）
while?（flag_w==1）:
????????????img?=?sensor.snapshot（）.lens_corr（1.8）
????????????for?blob?in?img.find_blobs（[red_threshold]?pixels_threshold=800?area_threshold=800）:
????????????????if?flag_find_r==0:
????????????????????img.draw_rectangle（blob.rect（））
????????????????????img.draw_cross（blob.cx（）?blob.cy（））
????????????????????#r=blob.cx（）
????????????????????RGB_Order[order]=‘R‘
????????????????????order=order-1
????????????????????flag_find_r=1
????????????????????red_led.on（）
????????????????????green_led.off（）
????????????????????blue_led.off（）
????????????????else:
????????????????????#pass
????????????????????print（“i?have?already?find?the?r“）
????????????#print（“1111111111111“）;
????????????#print（r）;
????????????for?blob?in?img.find_blobs（[green_threshold]?pixels_threshold=200?area_threshold=200）:
????????????????if?flag_find_g==0:
????????????????????img.draw_rectangle（blob.rect（））
????????????????????img.draw_cross（blob.cx（）?blob.cy（））
????????????????????#g=blob.cx（）
????????????????????RGB_Order[order]=‘G‘
????????????????????order=order-1
????????????????????flag_find_g=1
????????????????????red_led.off（）
????????????????????green_led.on（）
????????????????????blue_led.off（）
????????????????else:
????????????????????#pass
????????????????????print（“i?have?already?find?the?g“）
????????????#print（“222222222222（）“）;

????????????#print（g）;
????????????for?blob?in?img.find_blobs（[blue_threshold]?pixels_threshold=200?area_threshold=200）:
????????????????if?flag_find_b==0:
????????????????????img.draw_rectangle（blob.rect（））
????????????????????img.draw_cross（blob.cx（）?blob.cy（））
????????????????????#b=blob.cx（）
????????????????????RGB_Order[order]=‘B‘
????????????????????order=order-1
????????????????????f