#?a_star.py

import?sys
import?time

import?numpy?as?np

from?matplotlib.pyplot?import?Rectangle

import?point
import?random_map

class?AStar:????????????????????????????????????????????????????????????????????#通過一個類來封裝代碼
????def?__init__（self?map）:????????????????????????????????????????????????????#類的構造函數
????????self.map=map
????????self.open_set?=?[]
????????self.close_set?=?[]

????def?baseCost（self?p）:??????????????????????????????????????????????????????#結點到起點的最佳路徑（g（n））
????????x_dis?=?p.x
????????y_dis?=?p.y
????????#?Distance?to?start?point
????????return?x_dis?+?y_dis?+?（np.sqrt（2）?-?2）?*?min（x_dis?y_dis）

????def?HeuristicCost（self?p）:?????????????????????????????????????????????????#結點到終點的啟發函數（h（n））
????????x_dis?=?self.map.size?-?1?-?p.x
????????y_dis?=?self.map.size?-?1?-?p.y
????????#?Distance?to?end?point（我用的是網格圖所以算的就是對角距離）
????????return?x_dis?+?y_dis?+?（np.sqrt（2）?-?2）?*?min（x_dis?y_dis）

????def?TotalCost（self?p）:???????????????????????????????????????????????