#?-*-?encoding:?UTF-8?-*-

‘‘‘Walk:?Small?example?to?make?Nao?walk‘‘‘
‘‘‘?This?example?is?only?compatible?with?NAO?‘‘‘

import?argparse
import?motion
import?time
import?almath
from?naoqi?import?ALProxy
def?footmove（motionProxy）:

????x?=?1.0
????y?=?1.0
????theta?=?0.0
????frequency?=?0.5
????motionProxy.moveToward（x?y?theta?[[“Frequency“?frequency]]）
????#?Lets?make?him?stop?after?3?seconds

????motionProxy.stopMove（）



def?userArmArticular1（motionProxy）:
????#?Arms?motion?from?user?have?always?the?priority?than?walk?arms?motion
????JointNames?=?[“LShoulderPitch“?“LShoulderRoll“?“LElbowYaw“?“LElbowRoll““LWristYaw““LHand“]
????Arm1?=?[76.535.0-63.5-59.6-39.30]
????Arm1?=?[?x?*?motion.TO_RAD?for?x?in?Arm1]

????pFractionMaxSpeed?=?0.1

????motionProxy.angleInterpolationWithSpeed（JointNames?Arm1?pFractionMaxSpeed）


def?userArmArticular2（motionProxy）:
????#?Arms?motion?from?user?have?always?the?priority?than?walk?arms?motion
????JointNames?=?[“LShoulderPitch“?“LShoulderRoll“?“LElbowYaw“?“LElbowRoll““LWristYaw““LHand“]
????Arm2?=?[70.525.0-63.5-59.6-39.31]
????Arm2?=?[x?*?motion.TO_RAD?for?x?in?Arm2]

????pFractionMaxSpeed?=?0.1

????motionProxy.angleInterpolationWithSpeed（JointNames?Arm2?pFractionMaxSpeed）

def?userArmArticular3（motionProxy）:

????#?Arms?motion?from?user?have?always?the?priority?than?walk?arms?motion
????JointNames?=?[“LShoulderPitch“?“LShoulderRoll“?“LElbowYaw“?“LElbowRoll“?“LWristYaw“?“LHand“]
????Arm3?=?[67.8?19?-62.8?-58.6?-24?1]
????Arm3?=?[x?*?motion.TO_RAD?for?x?in?Arm3]

????pFractionMaxSpeed?=?0.1

????motionProxy.angleInterpolationWithSpeed（JointNames?Arm3?pFractionMaxSpeed）

def?userArmArticular4（motionProxy）:
????#?Arms?motion?from?user?have?always?the?priority?than?walk?arms?motion
????JointNames?=?[“LShoulderPitch“?“LShoulderRoll“?“LElbowYaw“?“LElbowRoll““LWristYaw““LHand“]
????Arm3?=?[67.24.9-57.8-58.6-241]
????Arm3?=?[x?*?motion.TO_RAD?for?x?in?Arm3]

????pFractionMaxSpeed?=?0.1

????motionProxy.angleInterpolationWithSpeed（JointNames?Arm3?pFractionMaxSpeed）

def?main（robotIP?PORT=9559）:

????motionProxy??=?ALProxy（“ALMotion““127.0.0.1“2948）
????postureProxy?=?ALProxy（“ALRobotPosture““127.0.0.1“2948）

????#?Wake?up?robot
????motionProxy.wakeUp（）

????#?Send?robot?to?Stand
????postureProxy.goToPosture（“StandInit“?0.5）

????#####################
????##?Enable?arms?control?by?Motion?algorithm
????#####################
????motionProxy.setMoveArmsEnabled（True?True）
????#?motionProxy.setMoveArmsEnabled（False?False）
????footmove（motionProxy）
????time.sleep（3.0）
????#####################
????##?FOOT?CONTACT?PROTECTION
????#####################
????#motionProxy.setMotionConfig（[[“ENABLE_FOOT_CONTACT_PROTECTION“?False]]）
????userArmArticular1（motionProxy）
????time.sleep（1.0）

????userArmArticular2（motionProxy）
????time.sleep（1.0）
????motionProxy.openHand（‘LHand‘）
????motionP

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????3692??2018-12-18?18:19??nao機器人抓取程序.py
?????文件?????????167??2018-12-18?18:19??README.md