#include?“stdio.h“
#include?
#include?
#include?

#include?“opencv2/opencv.hpp“
#include?
#include?“opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include?

using?namespace?std;
using?namespace?cv;

void?getFiles（string?path?vector&?files）
{
	//文件句柄
	intptr_t?hFile?=?0;
	//文件信息
	struct?_finddata_t?fileinfo;
	string?p;
	if?（（hFile?=?_findfirst（p.assign（path）.append（“\\*“）.c_str（）?&fileinfo））?!=?-1）
	{
		do
		{
			//如果是目錄迭代之
			//如果不是加入列表
			if?（（fileinfo.attrib?&??_A_SUBDIR））
			{
				if?（strcmp（fileinfo.name?“.“）?!=?0?&&?strcmp（fileinfo.name?“..“）?!=?0）
					getFiles（p.assign（path）.append（“\\“）.append（fileinfo.name）?files）;
			}
			else
			{
				files.push_back（p.assign（path）.append（“\\“）.append（fileinfo.name））;
			}
		}?while?（_findnext（hFile?&fileinfo）?==?0）;
		_findclose（hFile）;
	}
}

int?main（）
{
	string?filePath?=?“D:\\uidq0829\\Desktop\\rgb\\2“;
	vector?files;

	////獲取該路徑下的所有文件
	getFiles（filePath?files）;

	const?int?board_w?=?9;
	const?int?board_h?=?9;
	const?int?NPoints?=?board_w?*?board_h;//棋盤格內角點總數
	const?int?boardSize?=?20;?//mm
	Mat?image?grayimage;
	Size?ChessBoardSize?=?cv::Size（board_w?board_h）;
	vector?tempcorners;

	vector?object;
	for?（int?j?=?0;?j?	{
		object.push_back（Point3f（（j?%?board_w）?*?boardSize?（j?/?board_w）?*?boardSize?0））;
	}

	cv::Matx33d?intrinsics;//z:相機內參
	//cv::Vec4d?distortion_coeff;//z:相機畸變系數
	cv::Mat?distortion_coeff;?//z:相機畸變系數

	vector?>?objectv;
	vector?>?imagev;

	Size?corrected_size（1280?720）;
	Mat?mapx?mapy;
	Mat?corrected;

	ofstream?intrinsicfile（“intrinsics_front1103.txt“）;
	ofstream?disfile（“dis_coeff_front1103.txt“）;
	int?num?=?0;
	bool?bCalib?=?false;

	namedWindow（“corner_image“?0）;
	resizeWindow（“corner_image“?Size（1280?720））;
	namedWindow（“corrected“?0）;
	resizeWindow（“corrected“?Size（1280?720））;

	while?（num?	{
		image?=?imread（files[num]）;

		if?（image.empty（））
			break;
		imshow（“corner_image“?image）;
		waitKey（10）;
		cvtColor（image?grayimage?CV_BGR2GRAY）;
		IplImage?tempgray?=?grayimage;
		bool?findchessboard?=?cvCheckChessboard（&tempgray?ChessBoardSize）;

		if?（findchessboard）
		{
			bool?find_corners_result?=?findChessboardCorners（grayimage?ChessBoardSize?tempcorners?3）;
			if?（find_corners_result）
			{
				cornerSubPix（grayimage?tempcorners?cvSize（5?5）?cvSize（-1?-1）?cvTermCriteria（CV_TERMCRIT_EPS?+?CV_TERMCRIT_ITER?30?0.1））;
				drawChessboardCorners（image?ChessBoardSize?tempcorners?find_corners_result）;
				imshow（“corner_image“?image）;
				cvWaitKey（2000）;

				objectv.push_back（object）;
				imagev.push_back（tempcorners）;
				cout?<			}
		}
		tempcorners.clear（）;
		num++;
	}


	//cv::Mat?cameraMatirx?distCoeffs;
	std::vector?r