#include“fuzzy_PID.h“


FuzzyPID::FuzzyPID（float?e_maxfloat?de_maxfloat?kp_maxfloat?ki_maxfloat?kd_maxfloat?Kp0float?Ki0float?Kd0）:
target（0）actual（0）emax（e_max）demax（de_max）delta_Kp_max（kp_max）delta_Ki_max（ki_max）delta_Kd_max（kd_max）e_mf_paras（NULL）de_mf_paras（NULL）
Kp_mf_paras（NULL）Ki_mf_paras（NULL）Kd_mf_paras（NULL）
{
???e=target-actual;
???e_pre_1=0;
???e_pre_2=0;
???de=e-e_pre_1;
???Ke=（N/2）/emax;
???Kde=（N/2）/demax;
???Ku_p=delta_Kp_max/（N/2）;
???Ku_i=delta_Ki_max/（N/2）;
???Ku_d=delta_Kd_max/（N/2）;
???mf_t_e=“No?type“;
???mf_t_de=“No?type“;
???mf_t_Kp=“No?type“;
???mf_t_Ki=“No?type“;
???mf_t_Kd=“No?type“;
???Kp=Kp0;
???Ki=Ki0;
???Kd=Kd0;
???A=Kp+Ki+Kd;
???B=-2*Kd-Kp;
???C=Kd;
}

FuzzyPID::FuzzyPID（float?*fuzzyLimitfloat?*pidInitVal）
{
	target=0;
	actual=0;
	e=0;
	e_pre_1=0;
????e_pre_2=0;
????de=e-e_pre_1;
	emax=fuzzyLimit[0];
	demax=fuzzyLimit[1];
	delta_Kp_max=fuzzyLimit[2];
	delta_Ki_max=fuzzyLimit[3];
	delta_Kd_max=fuzzyLimit[4];
	Ke=（N/2）/emax;
????Kde=（N/2）/demax;
????Ku_p=delta_Kp_max/（N/2）;
????Ku_i=delta_Ki_max/（N/2）;
????Ku_d=delta_Kd_max/（N/2）;
????mf_t_e=“No?type“;
????mf_t_de=“No?type“;
????mf_t_Kp=“No?type“;
????mf_t_Ki=“No?type“;
????mf_t_Kd=“No?type“;
	e_mf_paras=NULL;
	de_mf_paras=NULL;
	Kp_mf_paras=NULL;
	Ki_mf_paras=NULL;
	Kd_mf_paras=NULL;

????Kp=pidInitVal[0];
????Ki=pidInitVal[1];
????Kd=pidInitVal[2];
????A=Kp+Ki+Kd;
????B=-2*Kd-Kp;
????C=Kd;
}

FuzzyPID::~FuzzyPID（）
{
??delete?[]?e_mf_paras;
??delete?[]?de_mf_paras;
??delete?[]?Kp_mf_paras;
??delete?[]?Ki_mf_paras;
??delete?[]?Kd_mf_paras;
}
//三角隸屬度函數
float?FuzzyPID::trimf（float?xfloat?afloat?bfloat?c）
{
???float?u;
???if（x>=a&&x<=b）
	???u=（x-a）/（b-a）;
???else?if（x>b&&x<=c）
	???u=（c-x）/（c-b）;
???else
	???u=0.0;
???return?u;

}
//正態隸屬度函數
float?FuzzyPID::gaussmf（float?xfloat?avefloat?sigma）?
{
	float?u;
	if（sigma<0）
	{
	???cout<<“In?gaussmf?sigma?must?larger?than?0“<	}
	u=exp（-pow（（（x-ave）/sigma）2））;
	return?u;
}
//梯形隸屬度函數
float?FuzzyPID::trapmf（float?xfloat?afloat?bfloat?cfloat?d）
{
????float?u;
	if（x>=a&&x		u=（x-a）/（b-a）;
	else?if（x>=b&&x????????u=1;
	else?if（x>=c&&x<=d）
		u=（d-x）/（d-c）;
	else
		u=0;
	return?u;
}
//設置模糊規則Matrix
void?FuzzyPID::setRuleMatrix（int?kp_m[N][N]int?ki_m[N][N]int?kd_m[N][N]）
{
	for（int?i=0;i	???for（int?j=0;j	???{
		???Kp_rule_matrix[i][j]=kp_m[i][j];
		???Ki_rule_matrix[i][j]=ki_m[i][j];
		???Kd_rule_matrix[i][j]=kd_m[i][j];
	???}
}
//設置模糊隸屬度函數的子函數
void?FuzzyPID::setMf_sub（const?string?&?typefloat?*parasint?n）
{
	int?N_mf_eN_mf_deN_mf_KpN_mf_KiN_mf_Kd;
??switch（n）
??{
??case?0:
	??if（type==“trimf“||type==“gaussmf“||type==“trapmf“）
	????mf_t_e=type;
	??else
		cout<<“Type?of?membership?function?must?be?\“trimf\“?or?\“gaussmf\“?or?\“trapmf\““<??????if（mf_t_e==“trimf“）
????????N_mf_e=3;
	??else?if（mf_t_e==“gaussmf“）
		N_mf_e=2;
	??els

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????10863??2017-06-27?21:26??Fuzzy_PID\fuzzy_PID.cpp

?????文件???????2651??2017-06-27?16:29??Fuzzy_PID\fuzzy_PID.h

?????文件???????2120??2017-06-30?10:49??Fuzzy_PID\main.cpp

?????目錄??????????0??2018-05-24?09:22??Fuzzy_PID

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????15634????????????????????4