#include
#include
#define?uchar?unsigned?char
#define?uint?unsigned?int?
#define?KP?100
#define?TI?2
#define?TD?1
#define?T?1	??
??sbit?start=P3^0;
??sbit?OE=P3^1;
??sbit?EOC=P3^2;??
??float??y_cur;
??float??y_pre;
??float??e_cur;
??float??e_pre;
??float??e_last;
??float??u_cur;
??float??u_pre;
??float??u_aug;	
??uchar?AD;?
??uint??INPUT=3;
??uint?r;
void?pid_init（）
??{
????r=INPUT;
	y_cur=0;
	y_pre=0;
	u_pre=0;
	e_pre=0;
	e_last=0;

??}
float?pid_process（）
??{	?
?????float?q0?q1?q2;
?????e_cur=r-y_cur;
	?q0=（float）（?KP*（1+T/TI+TD/T））;
	?q1=-KP-2*KP*TD/T;
	?q2=KP*TD/T;
	?u_aug=q0*e_cur+q1*e_pre+q2*e_last;
	?u_cur=u_aug+u_pre;
	?u_pre=u_cur;
	?e_last=e_pre;
	?e_pre=e_cur;
	?y_pre=y_cur;
	?return??u_cur;
??}
void??dac1（）
??{
????uint?idata?out;
????out=（int）（pid_process（））;
	P0=out;
??}
void?delayms（）
{?
????int?ij;
????for（i=0;i<1000;i++）
??????{
????????for（j=0;j<10;j++）;
	????{
			;
	???	?}
???????}
}

void?ad_0808（?）
{						???
	start=1;
	start=0;
	while（EOC==0）
	?{
		OE=1;
	??}
	?AD=P2;
	?OE=0;
}
void??adc（）
??{
???	ad_0808（）;
	y_cur=AD;
???}

void??main（）
{?
?????pid_init（）;
?????while（1）
????{
	??delayms（）;
	??dac1（）;
??????adc（）;
	
	?}
}


	?
?????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????119499??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\Last?Loaded?PID??ok.DBK

?????文件???????1078??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\PID??ok.PWI

?????文件?????119499??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\PID??控制器.DSN

?????文件???????1296??2010-01-07?22:41??數(shù)字PID\PID?控制器.c

?????文件???????2178??2010-01-07?18:52??數(shù)字PID\PID?控制器.Uv2

?????文件???????6376??2005-03-22?15:22??數(shù)字PID\STARTUP.A51

?????文件??????14063??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\STARTUP.LST

?????文件????????758??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\STARTUP.OBJ

?????文件???????3844??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\Text1.LST

?????文件???????7682??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\Text1.OBJ

?????文件???????7670??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\wo?wo

?????文件???????3646??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\wo?wo.hex

?????文件?????????43??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\wo?wo.lnp

?????文件??????10354??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\wo?wo.M51

?????文件???????1034??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\wo?wo.Opt

?????文件???????1008??2010-01-07?22:54??數(shù)字PID\wo?wo.plg

????.......??????1041??2010-01-07?22:06??數(shù)字PID\wo?wo_Opt.Bak

????.......?????????0??2010-01-07?17:57??數(shù)字PID\wo?wo_Uv2.Bak

?????目錄??????????0??2010-01-07?22:55??數(shù)字PID

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????301069????????????????????19