clear?all;close?all;

LS=[00;2000;100100*sqrt（3）];
sensor（1）=rand*200;
sensor（2）=rand*200;????
?
X21?=?LS（21）?-?LS（11）;
X31?=?LS（31）?-?LS（11）;
Y21?=?LS（22）?-?LS（12）;
Y31?=?LS（32）?-?LS（12）;
A?=?inv（[X21Y21;X31Y31]）;

R1?=?sqrt（（LS（11）?-?sensor（1））^2?+?（LS（12）?-?sensor（2））^2）;
R2?=?sqrt（（LS（21）?-?sensor（1））^2?+?（LS（22）?-?sensor（2））^2）;
R3?=?sqrt（（LS（31）?-?sensor（1））^2?+?（LS（32）?-?sensor（2））^2）;
R21=R2-R1+normrnd（03）;
R31=R3-R1+normrnd（03）;
B=[R21;R31];

K1?=?LS（11）^2?+?LS（12）^2;
K2?=?LS（21）^2?+?LS（22）^2;
K3?=?LS（31）^2?+?LS（32）^2;
C?=?0.5*[R21^2?-?K2?+?K1;?R31^2?-?K3?+?K1];

a?=?B‘*A‘*A*B?-?1;
b?=?B‘*A‘*A*C?+?C‘*A‘*A*B;
c?=?C‘*A‘*A*C;

root1?=?（-b?+?sqrt（b^2?-?4*a*c））/（2*a）;
root2?=?（-b?-?sqrt（b^2?-?4*a*c））/（2*a）;

?EMS1=?-A*（B*root1?+?C）;
?EMS2=?-A*（B*root2?+?C）;

R21ems1=sqrt（（LS（21）?-?EMS1（1））^2?+?（LS（22）?-?EMS1（2））^2）-sqrt（（LS（11）?-?EMS1（1））^2?+?（LS（12）?-?EMS1（2））^2）;
R31ems1=sqrt（（LS（31）?-?EMS1（1））^2?+?（LS（32）?-?EMS1（2））^2）-sqrt（（LS（11）?-?EMS1（1））^2?+?（LS（12）?-?EMS1（2））^2）;

if?sign（R21）==sign（R21ems1）&&sign（R31）==sign（R31ems1）
????OUT=EMS1;
else
????OUT=EMS2;
end
?
scatter（LS（:1）LS（:2）‘rs‘‘filled‘）;
??
????xlabel（‘X?[m]‘）;
????ylabel（‘Y?[m]‘）;
????box?on;???hold?all;
scatter（sensor（1）sensor（2）‘bs‘‘filled‘）;?hold?all;
scatter（OUT（1）OUT（2）‘ys‘‘filled‘）;?hold?all;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2012-06-02?19:02??2維TDOA\
?????文件????????1380??2011-12-19?16:34??2維TDOA\tdoa.m
?????文件????????1169??2012-01-18?20:06??2維TDOA\tdoa2d3p.m
?????文件?????????198??2012-01-18?19:57??2維TDOA\test.asv
?????文件?????????227??2012-01-18?20:03??2維TDOA\test.m