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  • 大小: 3KB
    文件類型: .gz
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    發(fā)布日期: 2021-05-17
  • 語言: Matlab
  • 標簽: slam??

資源簡介

使用matlab畫ORBSLAM2運行保存的軌跡文件:對產(chǎn)生的軌跡進行繪制,保存的KeyFrameTrajectory.txt格式.保存的格式為時間戳+平移+旋轉.繪制軌跡其實只要有平移就行了,因為在圖上體現(xiàn)不出一個點的方向

資源截圖

代碼片段和文件信息 

clear?all;?
clc;?


fidin=fopen（‘KeyframeTrajectory.txt‘）;?%?打開test2.txt文件?????????????
fidout=fopen（‘trajectory_deal.txt‘‘w‘）;?%?創(chuàng)建MKMATLAB.txt文件?
while?~feof（fidin）?%?判斷是否為文件末尾???????????????
	tline=fgetl（fidin）;?%?從文件讀行???
	if?double（tline（1））>=48&&double（tline（1））<=57?%?判斷首字符是否是數(shù)值?
		fprintf（fidout‘%s\n\n‘tline）;?%?如果是數(shù)字行，把此行數(shù)據(jù)寫入文件MKMATLAB.txt?
		continue?%?如果是非數(shù)字繼續(xù)下一次循環(huán)?
	end?
end?
fclose（fidout）;?
transformation=importdata（‘trajectory_deal.txt‘）;?%?將生成的MKMATLAB.txt文件導入工作空間，變量名為MK，實際上它不顯示出來?

plot3（transformation（:?2）?transformation（:?3）?transformation（:?4）?‘ro-‘?‘Linewidth‘?2）;?
grid?on;


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