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    文件類型: .rar
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    發(fā)布日期: 2023-11-18
  • 語言: Matlab
  • 標(biāo)簽: PID??

資源簡介

卡爾曼濾波在信號處理與系統(tǒng)控制領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，目前，正越來越廣泛地應(yīng)用于計算機(jī)應(yīng)用的各個領(lǐng)域。 為了更好地理解卡爾曼濾波的原理與進(jìn)行濾波算法的設(shè)計工作，主要從兩方面對卡爾曼濾波進(jìn)行闡述：基本卡爾曼濾 波系統(tǒng)模型、濾波模型的建立以及非線性卡爾曼濾波的線性化。 并附上論文，對卡爾曼濾波的應(yīng)用做了簡單介紹。附上simulink仿真程序，證明卡爾曼濾波的有效性。

資源截圖

代碼片段和文件信息 


clear?all;
close?all;

ts=0.001;

a=25;b=133;
sys=tf（b[1a0]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

A1=[0?1;0?-a];
B1=[0;b];
C1=[1?0];
D1=[0];
[ABCD]=c2dm（A1B1C1D1ts‘z‘）;

Q=1;??????????????
R=1;???????????????

P=B*Q*B‘;??????????
x=zeros（21）;???????

u_1=0;u_2=0;
y_1=0;y_2=0;
ei=0;
error_1=0;
for?k=1:1:1000
time（k）=k*ts;

yd（k）=sin（0.01*k）;
kp=80.0;ki=10;kd=0.2;

w（k）=0.002*rands（1）;???
v（k）=0.002*rands（1）;???
y（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2;
yv（k）=y（k）+v（k）;


Mn=P*C‘/（C*P*C‘+R）;
P=A*P*A‘+B*Q*B‘;?
P=（eye（2）-Mn*C）*P;
????
x=A*x+Mn*（yv（k）-C*A*x）;
ye（k）=C*x+D;?????
????
M=1;
if?M==1?????????
?	yout（k）=yv（k）;
elseif?M==2?????
???yout（k）=ye（k）;
end
error（k）=yd（k）-yout（k）;
ei=ei+error（k）*ts;

u（k）=kp*error（k）+ki*ei+kd*（error（k）-error_1）/ts;??
u（k）=u（k）+w（k）;

errcov（k）=C*P*C‘;?????


x=A*x+B*u（k）;

u_2=u_1;u_1=u（k）;
y_2=y_1;y_1=yout（k）;
error_1=error（k）;
end
figure（1）;
plot（timeyd‘r‘timeyout‘k:‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘ydyout‘）;
legend（‘Ideal?position?signal‘‘Position?tracking‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????21965??2017-12-22?11:35??先進(jìn)PID\kaerman.slx

?????文件???????1130??2017-12-22?11:21??先進(jìn)PID\kaermanPID.m

?????文件????????299??2017-12-22?11:20??先進(jìn)PID\kaermanplot.m

?????文件???????1121??2017-12-22?11:17??先進(jìn)PID\Untitled1jy.m

?????文件???????1121??2017-12-22?11:18??先進(jìn)PID\Untitledjy2.m

?????文件???????1124??2017-12-22?11:12??先進(jìn)PID\Untitledxp1.m

?????文件???????1124??2017-12-22?11:13??先進(jìn)PID\Untitledxp2.m

?????文件???????1128??2017-12-22?11:09??先進(jìn)PID\Untitledzx1.m

?????文件???????1128??2017-12-22?11:09??先進(jìn)PID\Untitledzx2.m

?????文件?????238792??2017-12-23?14:19??先進(jìn)PID\卡爾曼濾波的基本原理及應(yīng)用_彭丁聰_看圖王.pdf

?????文件????1050706??2017-12-23?14:18??先進(jìn)PID\基于卡爾曼濾波器的PID設(shè)計.pptx

?????目錄??????????0??2017-12-28?15:24??先進(jìn)PID

-----------?---------??----------?-----??----

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