clear?all;
close?all;
xite_1=0.2;
alfa=0.95;

IN=4;H=5;Out=3;
wi=[-0.6394??-0.2696??-0.3756???-0.7023;
????-0.8603??-0.2013??-0.5024??-0.2596;?
????-1.0000??0.5543???-1.0000???-0.5437;
????-0.3625??-0.0724??0.6463??-0.2859;
????0.1425??0.0279????-0.5406???-0.7660
????];?%隱含層加入按系數初始化?
wi_1=wi;wi_2=wi;wi_3=wi;
wo=[0.7576???0.2616???0.5820???-0.1416???-0.1325?;
???-0.1146???0.2949???0.8352????0.2205????0.4508??;
???0.7201???0.4566???0.7672????0.4962????0.3632??];?%輸出層加權系數初始化s
wo_1=wo;wo_2=wo;wo_3=wo;

ts=40%采樣周期取值
x=[000];?%比例、積分、微分初值
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;u_4=0;u_5=0;
y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0;

Oh=zeros（H1）;%隱含層的輸出???
I=Oh;?????%隱含層的輸入????????
error_2=0;
error_1=0;
de_1=0;

sys=tf（1.2[208?1]‘inputdelay‘80）;%建立被控對象的傳遞函數?
%?sys=tf（[5][8?1]‘inputdelay‘80）;%建立被控對象的傳遞函數?
dsys=c2d（systs‘zoh‘）;%把傳遞函數離散化
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;%離散化后提取分子、分母

for?k=1:1:500?%仿真開始?共1000步
?????time（k）=k;
?????rin（k）=1.0;
?????if（k==250）
?????????rin（k）=2.0;
?????end

?????yout（k）=-den（2）*y_1+num（2）*u_5;
?????error（k）=rin（k）-yout（k）;
?????xi=[rin（k）yout（k）error（k）5];?
????
?????x（1）=error（k）-error_1;?%比例輸出?
?????x（2）=error（k）;%積分輸出?
?????x（3）=error（k）-2*error_1+error_2;%微分輸出
?????epid=[x（1）;x（2）;x（3）];?
?????I=xi*wi‘;?%隱含層的輸入，即輸入層輸入*權值
?????for?j=1:1:H?
??????Oh（j）=（exp（I（j））-exp（-I（j）））/（exp（I（j））+exp（-I（j）））;%在激活函數作用下隱含層的輸出
?????end
?????K=wo*Oh;?%輸出層的輸入，即隱含層的輸出*權值
?????for?l=1:1:Out?
???????K（l）=exp（K（l））/（exp（K（l））+exp（-K（l）））;%輸出層的輸出，即PID三個參數??????
?????end?
?????
?????kp（k）=K（1）;ki（k）=K（2）;kd（k）=K（3）;
?????Kpid=[kp（k）ki（k）kd（k）];?
?????du（k）=Kpid*epid;?
?????u（k）=u_1+du（k）;?
????if?u（k）>=10?????????
????????u（k）=10;?
????end?
????if?u（k）<=-10???
?????????u（k）=-10;?
????end?
????
????de（k）=error（k）-error_1;
????if（de（k）>（de_1*1.04））
?????????xite（k）=0.7*xite_1;
%?????????alf