為提高麥克納姆輪移動平臺移動的可靠性和準確性，在分析了麥克納姆輪全向移動的原理和運動模型的基礎上，發現麥克納姆輪移動平臺中如果四個輪子的轉速控制不理想或某個輪子打滑，造成了移動平臺的移動不穩定。采用模糊PID 控制算法，實現了對麥克納姆輪的 4 個輪子的轉速精確控制，解決了麥克納姆移動平臺運動的不穩定性和運動方向偏離。通過 MATLAB 仿真實驗和測試實驗表明，模糊 PID 算法對麥克納姆移動平臺的控制具有很好的魯棒性。