function?[sysx0strts]?=?func（txuflag）?
switch?flag
case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case?1
????sys=mdlDerivatives（txu）;
case?3
????sys=mdlOutputs（txu）;
case?{249}
????sys=[];
otherwise
????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end
function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes?=?simsizes;
sizes.NumContStates??=?0;
sizes.NumDiscStates??=?0;
sizes.NumOutputs?????=?3;
sizes.NumInputs??????=?18;
sizes.DirFeedthrough?=?1;
sizes.NumSampleTimes?=?1;
sys?=?simsizes（sizes）;
x0??=?[];
str?=?[];
ts??=?[0?0];
function?sys=mdlOutputs（txu）
chap10_3int;
dphid=0;ddphid=0;
thetad=u（1）;dthetad=u（2）;ddthetad=u（3）;
psid=u（4）;dpsid=u（5）;ddpsid=u（6）;

theta=u（13）;dtheta=u（14）;
psi=u（15）;dpsi=u（16）;
phi=u（17）;dphi=u（18）;

thetae=theta-thetad;dthetae=dtheta-dthetad;
psie=psi-psid;dpsie=dpsi-dpsid;
phie=phi-phid;dphie=dphi-dphid;

kp4=15;kd4=15;
kp5=15;kd5=15;
kp6=135;kd6=35;

u12=-kp4*thetae-kd4*dthetae+ddthetad+l*K4/I1*dthetad;
u13=-kp5*psie-kd5*dpsie+ddpsid+l*K5/I2*dpsid;
u14=-kp6*phie-kd6*dphie+ddphid+l*K6/I3*dphid;

sys（1）=u12;
sys（2）=u13;
sys（3）=u14;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2017-11-13?17:03??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\
?????目錄???????????0??2016-09-21?17:34??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\
?????文件????????1137??2016-09-08?10:54??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\A_ctrl_1.m
?????文件????????1137??2016-09-09?08:52??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\A_ctrl_2.m
?????文件????????1137??2016-09-09?08:53??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\A_ctrl_3.m
?????文件????????1145??2016-08-19?12:08??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_1Actrl.m
?????文件????????1077??2016-08-19?12:08??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_1Aplant.m
?????文件?????????293??2016-02-05?19:48??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_1int.m
?????文件????????1216??2016-08-19?12:07??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_1Pctrl.m
?????文件????????1638??2016-02-05?19:51??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_1plot.m
?????文件????????1136??2016-08-19?12:08??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_1Pplant.m
?????文件???????28624??2016-08-19?12:06??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_1sim.mdl
?????文件?????????935??2014-11-13?13:48??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_1TD1.m
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?????文件????????1142??2016-09-11?15:51??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_2Actrl.m
?????文件????????1087??2016-08-29?10:42??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_2Aplant.m
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?????文件?????????705??2016-08-29?12:22??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_3input.m
?????文件?????????127??2016-09-08?10:48??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_3int.m
?????文件????????3496??2016-09-10?11:05??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_3plot.m
?????文件????????1172??2016-09-08?14:35??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_3Pplant1.m
?????文件????????1178??2016-09-08?14:35??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_3Pplant2.m
?????文件????????1172??2016-09-08?14:35??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_3Pplant3.m
?????文件???????56891??2016-09-09?12:15??機器人控制系統(tǒng)的設計與Matlab仿真-先進設計方法-仿真程序-上交\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl
............此處省略310個文件信息