%Fuzzy?Tunning?PID?Control

clear?all;

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a=newfis（‘fuzzpid‘）;

a=addvar（a‘input‘‘e‘[-33]）;?%Parameter?e

a=addmf（a‘input‘1‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）;

a=addmf（a‘input‘1‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;

a=addmf（a‘input‘1‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）;

a=addmf（a‘input‘1‘Z‘‘trimf‘[-202]）;

a=addmf（a‘input‘1‘PS‘‘trimf‘[-113]）;

a=addmf（a‘input‘1‘PM‘‘trimf‘[023]）;

a=addmf（a‘input‘1‘PB‘‘smf‘[13]）;

a=addvar（a‘input‘‘ec‘[-33]）;?%Parameter?ec

a=addmf（a‘input‘2‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）;

a=addmf（a‘input‘2‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;

a=addmf（a‘input‘2‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）;

a=addmf（a‘input‘2‘Z‘‘trimf‘[-202]）;

a=addmf（a‘input‘2‘PS‘‘trimf‘[-113]）;

a=addmf（a‘input‘2‘PM‘‘trimf‘[023]）;

a=addmf（a‘input‘2‘PB‘‘smf‘[13]）;

a=addvar（a‘output‘‘kp‘[-0.30.3]）;?%Parameter?kp

a=addmf（a‘output‘1‘NB‘‘zmf‘[-0.3-0.1]）;

a=addmf（a‘output‘1‘NM‘‘trimf‘[-0.3-0.20]）;

a=addmf（a‘output‘1‘NS‘‘trimf‘[-0.3-0.10.1]）;

a=addmf（a‘output‘1‘Z‘‘trimf‘[-0.200.2]）;

a=addmf（a‘output‘1‘PS‘‘trimf‘[-0.10.10.3]）;

a=addmf（a‘output‘1‘PM‘‘trimf‘[00.20.3]）;

a=addmf（a‘output‘1‘PB‘‘smf‘[0.10.3]）;

a=addvar（a‘output‘‘ki‘[-0.060.06]）;?%Parameter?ki

a=addmf（a‘output‘2‘NB‘‘zmf‘[-0.06-0.02]）;

a=addmf（a‘output‘2‘NM‘‘trimf‘[-0.06-0.040]）;

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a=addmf（a‘output‘2‘PS‘‘trimf‘[-0.020.020.06]）;

a=addmf（a‘output‘2‘PM‘‘trimf‘[00.040.06]）;

a=addmf（a‘output‘2‘PB‘‘smf‘[0.020.06]）;

a=addvar（a‘output‘‘kd‘[-33]）;?%Parameter?kp

a=addmf（a‘output‘3‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）;

a=addmf（a‘output‘3‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;

a=addmf（a‘output‘3‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）;

a=addmf（a‘output‘3‘Z‘‘trimf‘[-202]）;

a=addmf（a‘output‘3‘PS‘‘trimf‘[-113]）;

a=addmf（a‘output‘3‘PM‘‘trimf‘[023]）;

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rulelist=[1?1?7?1?5?1?1;

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