%對一個串級系統進行仿真，并且計算絕對誤差的矩積分

function?Q=PsoPidForObj（kpki）;
%?kp=0.5;
%?ki=2;

dt=4;
LP=1000;
k=1;
t=20;
delay=round（120/dt）;

%初始化中間變量
x1=0;
x2=0;
x3=0;
x=zeros（1delay）;
%誤差
e=0;
R=1;
Q=0;

%中間常數
c1=exp（-dt/t）;
d1=1-c1;

for?i=1:LP/dt?????
????%誤差，前一時刻誤差
????e=R-x（delay）;
????%外環PID
????x1?=?x1+dt*e*ki;
????
????r=kp*e+x1;
????x2=x2*c1+d1*r;
????x3=x3*c1+d1*x2;
????
????for?j=delay:-1:2
????????x（j）=x（j-1）;
????end
????x（1）=x3;????
????out（i）=x（delay）;
????%?目標值???
????Q=Q+dt*dt*abs（e）*i;????
end
%?Q
%?figure（2）
%?plot（out）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????628??2007-03-30?11:26??pso優化pid參數\PsoPidForObj.m

?????文件????????651??2016-04-18?10:26??pso優化pid參數\PsoPidForOut.m

?????文件???????2178??2016-04-18?20:46??pso優化pid參數\PsoPidMain.m

?????目錄??????????0??2016-07-16?10:36??pso優化pid參數

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????3457????????????????????4