[原創(chuàng)]根據(jù)C.Gosselin的論文編寫(xiě)的6-SPS并聯(lián)機(jī)器人可達(dá)工作空間繪制程序，思路、算法與數(shù)據(jù)均來(lái)自論文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的實(shí)現(xiàn)（如圓弧求交離散，可達(dá)工作空間邊界判定等）由本人自己編寫(xiě)，最后繪制的圖形不僅包括z向橫截面的工作空間輪廓圖，還包括過(guò)z軸平面與工作空間的交線，以通過(guò)線框圖更好的反映工作空間外形。文件中還包括了論文中提到的計(jì)算z向截面面積的函數(shù)，執(zhí)行主程序workspace_main.m后輸出的AREA第一列為截面面積，第二列為截面的z向位置。