%本算法將位置/速度/加速度分成3個時間段一共9個曲線段拼成

%粒子群優化算法:
%主函數源程序
%增加pgf（h）c1c2w設置，速度80
clear?all;
clc;
F=2;
NUM=0;
NUM1=0;
NUMFULL=0;
NUMFULL1=0;
%設置PSO參數
m?=?20;
D=?3;
pgf?=?100;%給定的極大的適應度值
wmax?=?0.9;
wmin?=?0.3;
c1f=?0.05;
c2f?=?0.05;
c1i=?0.02;
c2i=?0.02;
Nmax?=?100;%最大迭代次數
%初始化各個粒子的位置和速度
pgf（1）=?10;
pnf（1）=?10;
h?=?1;
pnx?=?zeros（1003）
for?i=?1?:?m
????for?j=?1:D
????????x（ij）?=?rand?*?（4.0?-0.1）+0.1;
????????v（ij）?=?-2?+?4*rand;
????end
????px（i:）?=?x（i:）;%每個粒子的最優位置
????pf（i）?=?fitness（x（i1）??x（i2）?x（i3）D）%每個粒子的最優位置的適應度
????if?pgf（h）>pf（i）
????????a（?:?i）?=?Aa（x（i1）x（i2）x（i3））
????????F=?1
????????for?t=?0:0.01?;?x（i1）
????????????if?（abs（3?*?a（1i）?*?t^2+?2*?a（2i）?*?t+a（3i）））>（80?*?pi/180）????%3次多項式倒數（速度限制公式），速度超過80°/s即歸為超速
????????????????F=?0;
????????????????f?=?10;
????????????????NUM?=?NUM?+1;
????????????end
????????end
????????for?t?=?0:0.01?:?x（i2）
????????????if?（abs（5?*?a（5i）?*?t^4+?4?*?a（6i）?*?t^3+?3?*?a（7i）?*?t^2+2?*?a（8i）?*?t?+a（9i）））>（80?*?pi/180）????%5次多項式倒數（速度限制公式），速度超過80°/s即歸為超速
????????????????F=0;
????????????????f?=?10;
????????????????NUM=?NUM?+1;
????????????end
????????end
????????for?t=?0:0.01:x（i3）
????????????if?（abs（3?*?a（111）?*t^2+2*?a（12i）?*?t+a（13i）））>（80?*?pi/180）???%3次多項式倒數（速度限制公式），速度超過80°/s即歸為超速
????????????????F=0;
????????????????f?=10;
????????????????NUM?=?NUM+1;
????????????end
????????end
????????if?F==?1
????????????h?=?h+?1;
????????????pgx?=?x（i:）;%所有粒子的最優位置
????????????pgf（h）=?pf（i）;%所有粒子的最優位置的適應度
????????????pnf（1）?=?pgf（h）;
????????????HI=?1
????????????NUMEULL=?NUMFULL+1
????????end
????end
end
for?k?=?2:Nmax
????c1?=?（c1f?-c1i）?*?k?/Nmax?+c1i;
????c2?=?（c2f?-c2i）?*?k/Nmax?+?c2i;
????w?=?（wmax?-?（wmax?-?wmin）/?exp（（?4?*?k?/Nmax）^2））;?%?w?=?（?Wmax?-?k?*?（?Nmax?-wmin）/?Nmax）?;
????for?i=?1?:m?%粒子數
????????for?j=?1:D
????????????v（i?j）=?w*?v（ij）+?c1?*?rand?*?（?px（ij）-?x（ij））+?c2?*?rand?*（pgx（j）-x（ij））;
????????????if?v（ij）<-2
????????????????v（ij）=-2;
????????????end
????????????if?v（ij）>2
????????????????v（ij）?=2;
????????????end
????????????x（ij）=?x（ij）+v（ij）
????????????if?x（ij）<0.1
????????????????x（ij）=?0.1;
????????????end
????????????if?x（ij）>4
????????????????x（ij）=4;
????????????end
????????????if?x（ij）<-4
????????????????x（ij）?=?4;
????????????end
????????end
????????f?=?fitness（x（i1）x（i2）x（i3）D）
????????if?pf（i）>f
????????????a（?:?i）?=?Aa（x（i1）??x（i2）?x（i3））;
????????????F=1;
????????????for?t=?0:0.01;x（i1）
????????????????if（abs（3?*?a（1i）?*?t^2+?2*?a（2i）*?t+a（3i）））>（80?*?pi/180）
????????????????????F=0;
????????????????????f?=10;
????????????????????NUM1?=?NUM1?+1;
????????????????end
????????????end
????????????for?t=?0:0.01:x（i2）
????????????????if?（abs（5?*?a（5i）?*?t^4+?4?*?a（6i）?*?t^3+?3?*?a（7i）*t^2+?2*?a（8i）?*?t+a（9i）））>（80?*?pi/180）
????????????????????F=?0;
????????????????????f?=?10;
????????????????????NUM1?=?NU

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2020-12-09?17:31??粒子群優化3-5-3時間最優\
?????文件????????6869??2020-11-28?11:24??粒子群優化3-5-3時間最優\liziqun_weizhifensanshijianduan_time_3_5_3.m
?????文件????????6967??2020-11-28?11:35??粒子群優化3-5-3時間最優\liziqu_2_time_3_5_3.m
?????文件????????4291??2020-11-27?10:56??粒子群優化3-5-3時間最優\liziqu_time_3_5_3.m
?????目錄???????????0??2020-12-09?17:31??粒子群優化3-5-3時間最優\付榮——粒子群優化時間3-5-3\
?????文件????????8103??2020-11-29?15:44??粒子群優化3-5-3時間最優\付榮——粒子群優化時間3-5-3\liziqun_time_gaijin1.m