s?=?zpk（‘s‘）
clear?all;?close?all;
G0=[87.8?-86.4;?108.2?-109.6];
G=tf（[1][75?1]）*G0;
G=minreal（ss（G））;?%?ss
%?Inversed?based?controller
Kinv=0.7*tf（[75?1][1?1e-5]）*inv（G0）;??%控制器帶寬越大系統(tǒng)響應(yīng)越快??（逆基控制器）
Kinv=minreal（ss（Kinv））;?%?ss
%?Weights
wp=0.5*tf（[10?1][10?1e-5]）;??%
wp=minreal（ss（wp））;?%?ss
wi=tf（[1?0.2][0.5?1]）;
wi=minreal（ss（wi））;?%?ss
Wp=wp*eye（2）;?%?2x2
Wi=wi*eye（2）;?%?2x2

%?Generalized?plant?P?（構(gòu)建廣義P矩陣）
%?????????????|----Wi----Detal->---------|????????disturb
%????????v????|????u?????????????????????|???????????|
%???（-1）-->--K_out----|------------------+-----G-----+-|----Wp---->
%????|?????????????????????????????????????????????????|
%????|-----------------------<-------------------------|??????????????????????????????????????????-----（-1）-->
%
systemnames?=?‘G?Wp?Wi‘;
inputvar????=?‘[uncertain（2）;?disturb（2）?;?K_out（2）]‘;
outputvar???=?‘[Wi?;?Wp?;?-G-disturb]‘;
input_to_G??=?‘[K_out+uncertain]‘;
input_to_Wp?=?‘[G+disturb]‘;
input_to_Wi?=?‘[K_out]‘;
sysoutname??=?‘P‘;
cleanupsysic=?‘yes‘;
sysic;
N=minreal（lft（PKinv））;
figure（1）
%?mu?for?RP
blk=[1?1;?1?1;?2?2];
omega?=?logspace（-34101）;
Nf=frd（Nomega）;
[mubndsmuinfo]=mussv（Nfblk‘c‘）;
muRP=mubnds（:1）;?muRPinf=fnorm（muRP）;?[muRPinfmuRPw]?=?norm（muRPinf）?%?muRPinf=5.7726

%?Worst?case?weigthed?sensitivity
Nsys=ltisys（N.aN.bN.cN.d1）;??%?E=ones（dim（A））
delta=ublock（21）;
[muupmuupfreq]=muperf（Nsysdelta）;???%?muup=44.92

%?mu?for?RS
Nrs=Nf（1:21:2）;?%?Picking?out?wITi
blk=[1?1;?1?1];
[mubndsmuinfo]=mussv（Nrsblk‘c‘）;
muRS=mubnds（:1）;?muRSinf=fnorm（muRS）;?[muRSinfmuRSw]=norm（muRSinf）?%?muRSinf=0.5242

%?mu?for?NS?（=max.?singular?value?of?Nrp）
Nnp=Nf（3:43:4）;?%?Picking?out?wP*Si
[mubndsmuinfo]=mussv（Nnpblk‘c‘）;
muNS=mubnds（:1）;?muNSinf=fnorm（muNS）;?[muNSinfmuNSw]=norm（muNSinf）?%?muNSinf=0.500
bodemag（muRP‘.‘muRS‘-*‘muNS‘--‘omega）
xlabel（‘Frequency‘）;ylabel（‘ssv‘）;
%?text（0.010.5‘RS‘）;
%?text（200.8‘NP‘）;
%?text（0.34.5‘RP‘）;
legend（‘muRP‘‘muRS‘‘muNS‘）
?
L?=?Kinv*G;
S?=?inv（eye（2）+L）;??%?（eye（2）+L）?增加的是單位陣D，（eye（1）+L）增加全1陣D??ABC矩陣均無變化
T?=?eye（2）-S;???????%?C陣元素一致，但符號相反，T.D陣為0?（eye（2）-S）對D陣數(shù)值操作，對C陣符號操作
%-------------目標(biāo)，觀察系統(tǒng)奇異值曲線-------------------------------
%Ms?=?S;
figure（3）;?
sigma（S）;
hold?on;
%?Output?multiplicative?robustness
sigma（T）;
xlabel（‘Frequency‘）;
legend（‘S‘‘T‘）
%都已經(jīng)滿足性能要求，且設(shè)計(jì)的頻率沒有發(fā)生重疊。但曲線過于完美。。。。。
%問題：雙輸入雙輸出系統(tǒng)為什么都只畫了一條奇異值曲線；
%尋找方法驗(yàn)證：frd（換一種方法畫奇異值曲線）
S=frd（Somega）
T=frd（Tomega）
blk=[1?1;1?1]
[mubndSmuinfo]=mussv（Sblk‘c‘）
[mubndTmuinfo]=mussv（Tblk‘c‘）
muS1=mubndS（:1）
muS2=mubndS（:2）
muT1=mubndT（:1）
muT2=mubndT（:2）
figure（4）
bodemag（muS1‘.‘muS2‘-‘muT1‘--‘muT2‘r.‘omega）
legend（‘muS1‘‘muS2‘‘muT1‘‘muT2‘）
%--發(fā)現(xiàn)兩個通道的奇異值曲線只是重疊了
%?t=0:0.01:15;
%?%模擬動態(tài)系統(tǒng)T對任意輸入的時間響應(yīng)
%?y1=lsim（Msones（size（t‘））*[1?0?0]t）;
%?y2=lsim（Msones（size（t‘））*[0?1?0]t）;
%?y3=lsim（Msones（size（t‘））*[0?0?1]t）;
%?figure（2）;?subplot（231）;
%?plot（ty1（:1

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????3630??2019-04-22?21:38??uncertainty_control_code_and_simulink\robust_analysis_reference.m
?????文件???????24303??2019-04-22?21:38??uncertainty_control_code_and_simulink\uncertainty_hinf_control.slx
?????目錄???????????0??2019-04-22?21:38??uncertainty_control_code_and_simulink\