function?[XP]?=?UKF_func（?ffun?X?P?hfun?Z?Q?R?）
%UKF_func：UKF濾波算法
%???此處顯示詳細說明
????x_dim?=?numel（X）;??%狀態維數
????o_dim?=?numel（Z）;??%觀測維數
????alpha?=?0.01;??????%決定mean（x）周圍sigma點的分布狀態
????ki?=?0;
????beta?=?2;
????lambda?=?alpha^2*（x_dim?+?ki）?-?x_dim;?%比例因子
????c?=?x_dim?+?lambda;
????Wm?=?[lambda/c?0.5/c+zeros（1?2*x_dim）];??%權值
????Wc?=?Wm;
????Wc（1）?=?Wc（1）?+?（1?-?alpha^2?+?beta）;???%權值
????c?=?sqrt（c）;

????%%?獲得一組采樣點（Sigma點集）
????A?=?c*chol（P）‘;?%Cholesky分解
????Y?=?X（:ones（1numel（X）））;
????XsigmaSet?=?[X?Y+A?Y-A];??%Sigmada點集

????%%?計算2*x_dim+1個Sigma點集的一步預測，得到均值X1means和方差P1和新Sigma點集X1
????%對狀態UT變換
????SamNum?=?size（XsigmaSet2）;???%得到Xsigma樣本個數
????X1_pre?=?zeros（x_dim1）;??????%系統狀態量的一步預測（均值）
????X1?=?zeros（x_dimSamNum）;
????for?k=1:SamNum
??????