資源簡介
這是我自己編寫的關(guān)于三種濾波器對于狀態(tài)估計(jì)的應(yīng)用，并對三種濾波器的性能進(jìn)行了比較。本程序已經(jīng)過調(diào)試，切實(shí)可行，適合初學(xué)者。
代碼片段和文件信息
%?EKF?UKF?CKF?的三個(gè)算法
clear;
x=1;%?初始狀態(tài)?
x_estimate?=?0.5;%初始狀態(tài)的估計(jì)
xpre=x_estimate?;
e_x_estimate?=?x_estimate;??%EKF的初始估計(jì)
u_x_estimate?=?x_estimate;??%UKF的初始估計(jì)
c_x_estimate?=?x_estimate;??%CKF的初始估計(jì)
Q?=?10?;%?過程狀態(tài)協(xié)方差?
R?=?0.01?;%?測量噪聲協(xié)方差?
P?=1000;%初始估計(jì)方差
n=1;?????%%%%%?系統(tǒng)的維數(shù)
m=2*n;???%%%%%?CKF容積點(diǎn)數(shù)
w=1/m;???%%%%%%?權(quán)值
kesi=[1-1];%%%%%?CKF容積點(diǎn)
e_P?=?P;?%EKF方差
u_P?=?P;%UKF方差
Ppost=P;%CKF方差
tf?=?100;?%?模擬長度?
x_array?=?[x];%真實(shí)值數(shù)組
e_x_estimate_array?=?[e_x_estimate];%EKF最優(yōu)估計(jì)值數(shù)組
u_x_estimate_array?=?[u_x_estimate];%UKF最優(yōu)估計(jì)值數(shù)組
c_x_estimate_array?=?[c_x_estimate];%CKF最優(yōu)估計(jì)值數(shù)組
u_k?=?1;?%微調(diào)參數(shù)
u_symmetry_number?=?4;?%?對稱的點(diǎn)的個(gè)數(shù)
u_total_number?=?2?*?u_symmetry_number?+?1;?%總的采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)
linear?=?0.5;
close?all;
for?k?=?1?:?tf?
????%?模擬系統(tǒng)?
%?????x?=?linear?*?x?+?（25?*?x?評論
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