資源簡介
PI控制器智能車的避障算法設計的工作并沒有完成，智能車能否按照所規劃的路徑運動則是避障算法設計的另一項重要任務。
路徑跟蹤算法一般來說是利用目標路徑和當前路徑的偏差，通過各種控制器進行調整，依據某些參數的變化來調整當前路徑。而調整路徑的參數一般要對智能車的運動狀態進行分析，分析的內容包括智能車的運動速度和智能車的運動方向，用物理學知識建立智能車運動的模型后，對模型進行數學分析，得到可控制智能車運動軌跡的相關參數。
代碼片段和文件信息
k?=?0.1;??%?look?forward?gain
Lfc?=?1.0;??%?look-ahead?distance
Kp?=?1.0?;?%?speed?propotional?gain
dt?=?0.1??;%?[s]
L?=?1.0??;%?[m]?c車軸距離
cx?=?0:0.1:60;
cx?=?cx‘;
for?i?=?1:length（cx）
cy（i）?=?cx（i）+4;
end
i?=?1;
target_speed?=?10/3.6;
T?=?80;
lastIndex?=?length（cx）;
x?=?0;?y?=?-3;?yaw?=?0;?v?=?0;
time?=?0;
?Lf?=?k?*?v?+?Lfc;
?figure
while?T?>?time?
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