function?[XERYER]=filter_result（Tsmond）
%?filter_result?????????對觀測數據進行卡爾曼濾波，得到預測的航跡以及估計誤差的均值和標準差
%?Ts????????????????????采樣時間，即雷達的工作周期
%?mon???????????????????進行Monte-Carlo仿真的次數
%?d?????????????????????測量的誤差單位m
%返回值包括濾波預測后的估計航跡以及均值和誤差協方差

if?nargin>3
????error（‘Too?many?input?arguments.‘）;
end

offtime=800;

%?產生理論的航跡
[xy]=trajectory（Tsofftime）;
Pv=d*d;
N=ceil（offtime/Ts）;

randn（‘state‘sum（100*clock））;?%?設置隨機數發生器
for?i=1:N
???vx（i）=d*randn（1）;?%?觀測噪聲，兩者獨立
???vy（i）=d*randn（1）;
???zx（i）=x（i）+vx（i）;?%?實際觀測值
???zy（i）=y（i）+vy（i）;
end

%?產生觀測數據
for?n=1:mon
????%?用卡爾曼濾波得到估計的航跡
????XE=Kalman_filter（Tsofftimed0）;?
????YE=Kalman_filter（Tsofftimed1）;
????%誤差矩陣
????XER（1:Nn）=x（1:N）-（XE（1:N））‘;
????YER（1:Nn）=y（1:N）-（YE（1:N））‘;
end



%濾波誤差的均值
XERB=mean（XER2）;
YERB=mean（YER2）;

%濾波誤差的標準差
XSTD=std（XER12）;?%?計算有偏的估計值，flag=‘1‘
YSTD=std（YER12）;

%作圖
figure
plot（xy‘r‘）;hold?on;
plot（zxzy‘g‘）;hold?on;
plot（XEYE‘b‘）;hold?off;
axis（[1500?5000?1000?10000]）grid?on;
legend（‘真實軌跡‘‘觀測數據‘‘濾波估計‘）;

figure
subplot（221）
plot（XERB）
axis（[0?500?-50?50]）
xlabel（‘觀測次數‘）
ylabel（‘X方向濾波誤差均值‘）grid?on;
subplot（222）
plot（YERB）
axis（[0?500?-50?50]）
xlabel（‘觀測次數‘）
ylabel（‘Y方向濾波誤差均值‘）grid?on;
subplot（223）
plot（XSTD）
axis（[0?500?0?150]）
xlabel（‘觀測次數‘）
ylabel（‘X方向濾波誤差標準值‘）grid?on;
subplot（224）
plot（YSTD）
axis（[0?500?0?150]）
xlabel（‘觀測次數‘）
ylabel（‘Y方向濾波誤差標準值‘）grid?on;

X=XER;Y=YER;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1703??2006-04-26?14:12??05342339KalmanFilterProgram\filter_result.m

?????文件???????2984??2006-04-26?13:37??05342339KalmanFilterProgram\Kalman_filter.m

?????文件????????167??2006-04-26?14:39??05342339KalmanFilterProgram\readme.txt

?????文件???????1431??2014-05-21?17:23??05342339KalmanFilterProgram\trajectory.m

?????文件?????200192??2006-04-26?21:45??05342339KalmanFilterProgram\卡爾曼濾波在目標跟蹤中應用仿真研究.doc

?????文件????????353??2006-07-14?23:37??05342339KalmanFilterProgram\說明.txt

?????目錄??????????0??2014-05-21?17:12??05342339KalmanFilterProgram

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????207048????????????????????8