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    發布日期: 2021-06-18
  • 語言: Matlab
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資源簡介

仿真了直角坐標系下的目標運動軌跡，針對仿真的目標量測，通過卡爾曼濾波進行目標跟蹤及跟蹤評價。代碼簡單易讀。。。。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

%kalman濾波模擬
%x，y????0~10000
%速度??100m/s
F=[1?1?0?0;
????0?1?0?0;
????0?0?1?1;
????0?0?0?1];
%過程噪聲
V=[];
H=[1?0?0?0;0?0?1?0];
sigmaQ=0.1;
sigmaR=10;
Q=[sigmaQ?0?0?0;
????0?sigmaQ?0?0;
????0?0?sigmaQ?0;
????0?0?0?sigmaQ];
sigmaQq=0.1;
Q_=[sigmaQq?0?0?0;
????0?sigmaQq?0?0;
????0?0?sigmaQq?0;
????0?0?0?sigmaQq];
sigmaRr=0;
R_=[sigmaRr?0;0?sigmaRr];
R=[sigmaR?0;0?sigmaR];
x=[];
z=[];
%生成軌跡
err（1:611:4）=0;
p_err（1:611:4）=0;
k（1:602）=0;
for?j=1:1:150
????X=[0203]‘;
????for?i=1:1:61
????????x（i:）=X;
????????z（i:）=H*X+normrnd（0sqrt（sigmaR）21）;
????????X=F*X+normrnd（0sqrt（sigmaQ）41）;
????end
????%卡爾曼濾波
????k_x=[z（21）?z（21）-z（11）?z（22）?z（22

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