function?[sysx0strts]?=?spacemodel（txuflag）

switch?flag
case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case?3
????sys=mdlOutputs（txu）;
case?{249}
????sys=[];
otherwise
????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end

function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes?=?simsizes;
sizes.NumOutputs?????=?2;
sizes.NumInputs??????=?8;
sizes.DirFeedthrough?=?1;
sizes.NumSampleTimes?=?1;
sys?=?simsizes（sizes）;
x0??=?[];
str?=?[];
ts??=?[0?0];

function?sys=mdlOutputs（txu）


R1=u（1）;
R2=u（2）;
dr1=u（3）;
dr2=u（4）;
q1=u（5）;
q2=u（7）;
dq1=u（6）;
dq2=u（8）;

e1=R1-q1;
e2=R2-q2;
e=[e1;e2];

de1=dr1-dq1;
de2=dr2-dq2;
de=[de1;de2];

Kp=[1800?0;0?1800];
Kd=[1800?0;0?1800];

a1=1.5;a2=1.5;
l1=3;
m1=2;m2=3;
g=9.8;
G=[-m2*l1*sin（q1）*g-m1*g*a1*sin（q1）-m2*g*a2*sin（q1+q2）;-m2*g*a2*sin（q1+q2）];
tol=Kp*e+Kd*de+G;

sys（1）=tol（1）;
sys（2）=tol（2）;

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱(chēng)
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-10-10?15:39??源碼\
?????目錄???????????0??2016-05-05?22:10??源碼\二連桿控制程序\
?????目錄???????????0??2016-05-05?21:57??源碼\二連桿控制程序\PD控制\
?????文件?????????988??2014-06-25?10:40??源碼\二連桿控制程序\PD控制\chap2_1ctrl.asv
?????文件?????????905??2016-05-05?21:52??源碼\二連桿控制程序\PD控制\chap2_1ctrl.m
?????文件????????1206??2016-05-05?17:40??源碼\二連桿控制程序\PD控制\chap3_5input.m
?????文件????????1364??2016-05-05?21:53??源碼\二連桿控制程序\PD控制\d2plant1.m
?????文件???????15398??2014-05-01?09:11??源碼\二連桿控制程序\PD控制\hs_err_pid2808.log
?????文件???????15494??2014-02-26?10:15??源碼\二連桿控制程序\PD控制\hs_err_pid4008.log
?????文件?????????885??2016-05-05?17:32??源碼\二連桿控制程序\PD控制\lx_plot.m
?????文件???????35066??2014-06-25?11:42??源碼\二連桿控制程序\PD控制\PD_Control.mdl
?????文件?????????737??2014-02-26?10:18??源碼\二連桿控制程序\PD控制\tiaojie.m
?????目錄???????????0??2016-05-05?22:21??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\
?????文件????????1027??2014-06-04?20:43??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\fal.m
?????文件????????2592??2014-06-06?09:02??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\geiding.asv
?????文件????????5070??2014-06-26?09:17??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\geiding.m
?????文件?????????814??2015-04-21?17:50??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\hm_plot.m
?????文件????????1324??2016-05-05?17:23??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\object.m
?????文件???????43352??2015-04-21?17:59??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\untitled.mdl
?????文件???????40078??2014-06-26?09:41??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\untitled.mdl.r2010a
?????文件?????1505977??2016-05-06?20:32??源碼\基于SIMUlink的S-函數(shù)的機(jī)械臂的控制和仿真-論文.doc
?????目錄???????????0??2018-10-10?15:39??演示\
?????文件????10702024??2016-07-29?17:59??演示\9953.avi
?????文件??????????64??2018-10-10?16:34??說(shuō)明.txt
?????目錄???????????0??2018-10-10?15:38??需求\
?????文件???????29184??2016-04-23?19:22??需求\任務(wù)書(shū).doc