資源簡介
在MATLAB下的二級倒立擺、三級倒立擺的仿真,以及論文。內有所有需要的m文件。

代碼片段和文件信息
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A=[0?0?0?1?0?0;0?0?0?0?1?0;0?0?0?0?0?1;0?0?0?0?0?0;0?86.69?-21.62?0?0?0;0?-40.31?39.45?0?0?0];?
B=[0?0?0?1?6.64?-0.088]‘;?
C=[1?0?0?0?0?0;0?1?0?0?0?0;0?0?1?0?0?0];?
D=[0?0?0]‘;?
DesiredPoles=[-3+2*i-3-2*i-6-7-8-9]
%set?QR
Q11=400;Q22=350;Q33=350;Q44=0;Q55=0;Q66=0;??
Q=[Q11?0?0?0?0?0;0?Q22?0?0?0?0;0?0?Q33?0?0?0;0?0?0?Q44?0?0;0?0?0?0?Q55?0;0?0?0?0?0?Q66];?????????
R=[1];?
K=lqr(ABQR)
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Bc=[B];?
Cc=[C];?
Dc=[D];?
Cn=[1?0?0?0?0?0];?
SYS=ss(AcBCD)
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t=0:0.005:10;??????????????????????????????????%set?time?rules
U=0.1*eye(size(t));?
[YX]=lsim(SYSUtx0);????????????%output?status?
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xangle2=Y(:3);??
?
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hold?on;??
plot(txangle2‘-‘)?
legend(‘position‘‘angel1‘‘angel2‘);?
title(‘response?curve‘);
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ylabel(‘value‘);
grid?
?
?
?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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