根據(jù)matlab仿真倒立擺數(shù)學模型，控制倒立桿運動 實驗?zāi)康模? 通過控制器設(shè)計使倒立擺系統(tǒng)穩(wěn)定運行（擺角保持零度附近） 系統(tǒng)輸入量：小車的加速度 1.1狀態(tài)空間極點配置控制實驗（一組極點為書上指定，任選另一組，但保證控制效果要好于前者） 具體記錄要求：在穩(wěn)定后（先截一張圖），疊加一擾動（僅角度擾動），記錄消除擾動的過程（再截一張圖），同時記錄你所選擇的期望極點組。 1.2線性二次最優(yōu)控制LQR 控制實驗（R,Q選擇為書上指定，任選另一組，但保證控制效果要好于前者） 具體記錄要求：在穩(wěn)定后（先截一張圖），疊加一擾動（僅角度擾動），記錄消除擾動的過程（再截一張圖），同時記錄你所選擇的R，Q取值。