%?EKF?的三個算法
clear;
tic

x?=?0.1;?%?初始狀態
x_estimate?=?1;?%?狀態估計
e_x_estimate?=?x_estimate;?%?EKF的狀態估計

Q?=?10;?%?input（‘請輸入過程噪聲的方差Q的值‘）;?%?過程狀態協方差
R?=?1;?%?input（‘請輸入測量噪聲的方差R的值‘）;?%?測量噪聲協方差
P?=?5;?%?初始估計方差
e_P?=?P;?%?UKF?方差

tf?=?50;?%?模擬長度
x_array?=?[x];?%?真實數據組
e_x_estimate_array?=?[e_x_estimate];?%?EKF最優估計值數組

linear?=?0.5;

close?all;

for?k?=?1:tf
????%?模擬系統
????x?=?linear*x?+?（25*x/（1+x^2））?+?8*cos（1.2*（k-1））?+?sqrt（Q）*randn;?%?狀態值
????y?=?（x^2/20）?+?sqrt（R）*randn;?%?觀測值

%===========================================%?擴展卡爾曼濾波器
????%?進行估計?第一階段的估計
????e_x_estimate_1?=?linear*e_x_estimate?+?25*e_x_estimate/（1+e_x_estimate^2）?+?8*cos（1.2*（k-1））;
????e_y_estimate?=?（e_x_estimate_1）^2/20;?%?這是根據k=1時估計值為1得到的觀測值，只是這個由我估計得到的，
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?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2073??2011-11-09?15:41??EKF.m

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