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資源簡介

基本人工勢場法路徑規(guī)劃程序,自己改的,注釋全面,十分有助于初學(xué)者的學(xué)習(xí)。

資源截圖

代碼片段和文件信息

function?Y=compute_angle(XXsumn)%Y是引力,斥力與x軸的角度向量X是起點坐標(biāo),Xsum是目標(biāo)和障礙的坐標(biāo)向量是(n+1)*2矩陣
??for?i=1:n+1%n是障礙數(shù)目
??????deltaXi=Xsum(i1)-X(1)
??????deltaYi=Xsum(i2)-X(2)
??????ri=sqrt(deltaXi^2+deltaYi^2)
??????if?deltaXi>0
??????????theta=asin(deltaXi/ri)
??????else
??????????theta=pi-asin(deltaXi/ri)
??????end
??????if?i==1%表示是目標(biāo)
??????????angle=theta
??????else
??????????angle=pi+theta
??????end?????
??????Y(i)=angle%保存每個角度在Y向量里面,第一個元素是與目標(biāo)的角度,后面都是與障礙的角度
??end
??????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2012-05-07?11:44??基本人工勢場法程序\
?????文件??????843536??2006-09-13?14:20??基本人工勢場法程序\1.bmp
?????文件??????836184??2006-09-13?14:20??基本人工勢場法程序\2.bmp
?????文件????????5632??2008-10-16?09:03??基本人工勢場法程序\Thumbs.db
?????文件?????????463??2012-04-26?14:10??基本人工勢場法程序\compute_Attract.m
?????文件?????????562??2006-09-13?14:20??基本人工勢場法程序\compute_angle.m
?????文件?????????706??2012-04-26?14:07??基本人工勢場法程序\compute_repulsion.m
?????文件????????3106??2012-05-07?10:03??基本人工勢場法程序\main.asv
?????文件????????2908??2012-05-07?10:15??基本人工勢場法程序\main.m

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