t=0:0.003:2;
to=0;
u=30*stepfun（tto）;
Ap=zeros（55）;??
Ap（1:）=[2.9701?-2.9403?0.9702?0.1244?0.0309]?;?
Ap（2:）=[1?0?0?0?0]?;
Ap（3:）=[0?1?0?0?0];
Ap（4:）=[0?0?0?0?0];
Ap（5:）=[0?0?0?1?0];
Bp=[0.0313;?0;?0;?1;?0?];
Cp=[1?0?0?0?0];
Dp=0;
Np=20;%?160效果就很好
Nc=3;?%增大NC有效解決控制量太短的惡心問題。
Q=0.01;
r1=3000;
k=zeros（Nc1）;
k（1:）=1;
%r1=[0.1?0.1?0.1?0.1];
R=diag（r10）;
[PhiFPhi_PhiPhi_FPhi_RA_eB_eC_e]=mpcgainwithq（ApBpCpNcNpQ）;
%Finv=inv（F）;
h=[1.3;?1.3?;1.3;?1.3;?1.3;
???1.3;?1.3;?1.3;?1.3;?1.3;
???0;?0;?0;?0;?0;
???0;?0;?0;?0;?0];
%h=ones（201）*0.3;
K_sim=（Phi_Phi+r1*eye（NcNc））\（Phi‘*（Q*eye（NpNp）））;
Ky=k‘*（（Phi_Phi+r1*eye（NcNc））\Phi_R）;
Kmpc=k‘*（（Phi_Phi+r1*eye（NcNc））\Phi_F）;
A_m=A_e-B_e*Kmpc;
B_m=B_e*Ky;
C_m=C_e;
%set_param（‘simuy_y/Finv‘‘Gain‘‘Fi

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2804??2020-10-02?19:29??kmpc_simu.m
?????文件???????38863??2020-10-02?19:29??simu.mdl