function?[?U?]?=?BLDCSped2QuadCtrl（?input_args?）
%?線運動方程?電機轉速轉換為四旋翼四個控制量
%?Input:??四個電機轉速
%?Output：四個控制量??U1-Hight??U2-Roll??U3-Pitch??U4-Yaw

%%?四旋翼參數
kt?=?3.13*10^-5;??%?螺旋槳升力系數

%%?電機轉速轉化為四旋翼姿態和位置的控制量
[m?n]?=?size（input_args）;
U?=?zeros（mn）;

%?+字型
U（1）?=?kt*（input_args（1）^2?+?input_args（2）^2?+?input_args（3）^2?+?input_args（4）^2）;??%?F1+F2+F3+F4
U（2）?=?kt*（input_args（3）^2?-?input_args（1）^2）;???%?F3-F1
U（3）?=?kt*（input_args（4）^2?-?input_args（2）^2）;???%?F4-F2
U（4）?=?kt*（input_args（2）^2?+?input_args（4）^2?-?input_args（1）^2?-?input_args（3）^2）;??%?F2+F4-F1-F3

end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????655??2017-01-01?22:55??十字型四旋翼智能智能控制\BLDCSped2QuadCtrl.m

?????文件????????325??2016-12-29?15:46??十字型四旋翼智能智能控制\BLDC_DE.m

?????文件????????453??2016-12-29?15:51??十字型四旋翼智能智能控制\BLDC_Model.m

?????文件???????2446??2017-01-06?10:26??十字型四旋翼智能智能控制\BPNN_PID.m

?????文件????????338??2017-01-17?20:46??十字型四旋翼智能智能控制\BPNN_Plot.m

?????文件???????5955??2017-01-17?19:27??十字型四旋翼智能智能控制\BPNN_Quadrotor_Control.m

?????文件?????237678??2017-01-17?20:48??十字型四旋翼智能智能控制\BPNN_Roll.fig

?????文件????????938??2017-01-05?12:39??十字型四旋翼智能智能控制\GAPID_Quadrotor_Control.m

?????文件???????9349??2017-01-05?14:13??十字型四旋翼智能智能控制\GA_Roll_fitness.fig

?????文件??????12110??2017-01-17?14:45??十字型四旋翼智能智能控制\GA_Roll_fitness2.fig

?????文件????????231??2017-01-17?20:10??十字型四旋翼智能智能控制\GA_Roll_PID.m

?????文件???????9377??2017-01-05?12:36??十字型四旋翼智能智能控制\GA_Z_fitness.fig

?????文件????????225??2017-01-17?20:10??十字型四旋翼智能智能控制\GA_Z_PID.m

?????文件????????653??2016-12-29?15:51??十字型四旋翼智能智能控制\Incre_PID.m

?????文件????????693??2017-01-02?12:47??十字型四旋翼智能智能控制\PID2Ctrlparam.m

?????文件????????630??2017-01-01?22:35??十字型四旋翼智能智能控制\PIDCaluate.m

?????文件???????2887??2017-01-17?20:08??十字型四旋翼智能智能控制\PSOPID_Quadrotor_Control.m

?????文件???????1278??2017-01-17?20:32??十字型四旋翼智能智能控制\PSO_GA_Compare.m

?????文件????????244??2017-01-17?20:07??十字型四旋翼智能智能控制\PSO_PID.m

?????文件???????4044??2017-01-17?20:06??十字型四旋翼智能智能控制\Quadrotor_Control.m

?????文件???????1092??2016-12-29?15:53??十字型四旋翼智能智能控制\Quadrotor_Model.m

?????文件????????857??2017-01-01?23:13??十字型四旋翼智能智能控制\Quad_RPY_DE.m

?????文件????????888??2017-01-02?12:41??十字型四旋翼智能智能控制\Quad_XYZ_DE.m

?????文件????????386??2017-01-18?10:20??十字型四旋翼智能智能控制\Readme.txt

?????文件???11680086??2017-01-02?15:14??十字型四旋翼智能智能控制\Roll_BPNN?data.mat

?????文件???????1641??2017-01-05?14:13??十字型四旋翼智能智能控制\Roll_GAdata.mat

?????文件???????5646??2017-01-02?21:02??十字型四旋翼智能智能控制\Roll_PSOdata_Niter20.mat

?????文件???????6193??2017-01-04?18:26??十字型四旋翼智能智能控制\Roll_PSOdata_Niter40.mat

?????文件???????1624??2017-01-05?12:37??十字型四旋翼智能智能控制\Z_GAdata.mat

?????文件???????6041??2017-01-02?20:34??十字型四旋翼智能智能控制\Z_PSOdata_Niter20.mat

............此處省略5個文件信息