資源簡介
基于TDOA定位的Chan算法，han 算法是 TDOA 定位方法的一個很贊的 trick。但是很多方法一旦從學術的角度去看，就罩上了奇異的光環。TDOA，the time differnces of arrival，到達時間差。
Chan 算法1是非遞歸雙曲線方程組解法，具有解析表達式解。其主要的特點為在測量誤差服從理想高斯分布時，它的定位精度高、計算量小，并且可以通過增加基站數量來提高算法精度。該算法的推導的前提是基于測量誤差為零均值高斯隨機變量，對于實際環境中誤差較大的測量值，比如在有非視距誤差的環境下，該算法的性能會有顯著下降。Chan 算法在考慮二維的情況下，可分為 只有三個 BS 參與定位 和 三個以上 BS 定位 兩種。
代碼片段和文件信息
function?[POS_refPOS1POS2POS3POS4]?=?TDOA_chan（RPbsQ）
%%?TDOA定位定位Chan算法
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%??CHAN算法假設移動臺與各基站位置較近需進行三四WLS計算
%??輸入參數:
%????????????R（N-1×1）:?TDOA測量值
%????????????Pbs（N×2）:?基站的坐標第一列為X第二列為Y;參考基站坐標位于第一行
%??輸出參數:
%????????????POS_ref（2X1）:第一次WLS的估計結果作為參考作最終定位結果的判決
%????????????POS1（2X1）???:定位結果1
%????????????POS2（2X1）???:定位結果2
%????????????POS3（2X1）???:定位結果3
%????????????POS4（2X1）???:定位結果4
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%這段程序用于自己產生算法輸入參數用于算法測試
?delta?=?10;??????????%TDOA測量誤差的標準差用于產生Q矩陣
?M=4;?????????????????%參考基站外的基站數量
?Xb?=?20;Yb?=?100;????%參考的基站坐標
?X?=?zeros（M2）;
?a?=?2*pi/M;
?for?i=1:M????????????%生成其他基站的坐標
?????X（i1）?=?400*cos（a*（i-1））;
?????X（i2）?=?400*sin（a*（i-1））;
?end
?Xreal?=?-150;Yreal?=?200;%移動臺真實坐標
?%產生TDOA測量結果
?Rb?=?sqrt（（Xreal?-?Xb）^2+（Yreal?-?Yb）^2）;%移動臺到基站的真實距離
?N?=?normrnd（0delta1M）;%產生TDO評論
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