%課本上給的程序
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A0=[0.3874?1?0;-0.2491?0?1;-0.0336?0?0];
B0=[1.9356?-0.5524?0.2929]‘;
C0=[1?0?0];
L0=[0.4861?-0.2082?0.0457]‘;
D0=0;
E0=[-0.3874?0.2491?0.336]‘;
Kf=[1?0.0987?0.0409]‘;
Q=C0‘*C0;
R=1;
[KuSEu]=dlqr（A0B0QR）
N=1000;
y=zeros（N1）;
u=zeros（N1）;
v=0.01*rand（N1）;
xBAR=[0?0?0]‘;
ABAR=A0-L0*C0;
e=zeros（N1）;
for?k=4:1000
????yr（k）=sin（0.005*pi*k）;
????xHAT=xBAR+Kf*（e（k）-C0*xBAR）;
????u（k）=-Ku*xHAT;
????xBAR=A0*xHAT+B0*u（k）-E0*yr（k）;
????e（k）=C0*xHAT+v（k）;
????y（k）=yr（k）+e（k）;
end
plot（y‘r‘）hold?on?
plot（yr‘b‘）
plot（e‘g‘）

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????71680??2010-09-03?17:36??LQG自校正控制器.doc

?????文件????????758??2009-11-09?13:12??zishiying2.m

?????文件????????648??2009-11-10?14:29??zishiying3.m

?????文件????????591??2009-11-03?08:53??zishiying.m

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????????????????73677????????????????????4