#include?
#include?
#include?
#include?“pid_fuzzy.h“

//注1：自適應模糊pid最重要的就是論域的選擇，要和你應該控制的對象相切合
//注2：以下各閥值、限幅值、輸出值均需要根據具體的使用情況進行更改
//注3：因為我的控制對象慣性比較大，所以以下各部分取值較小
//論域e:[-55]??ec:[-0.50.5]

//誤差的閥值，小于這個數值的時候，不做PID調整，避免誤差較小時頻繁調節引起震蕩
#define?Emin?0.0
#define?Emid?0.08
#define?Emax?0.6
//調整值限幅，防止積分飽和
#define?Umax?5
#define?Umin?-5

//輸出值限幅
#define?Pmax?7200
#define?Pmin?0

#define?NB?0
#define?NM?1
#define?NS?2
#define?ZO?3
#define?PS?4
#define?PM?5
#define?PB?6

int?kp[7][7]=?{??{PBPBPMPMPSZOZO}
????{PBPBPMPSPSZOZO}
????{PMPMPMPSZONSNS}
????{PMPMPSZONSNMNM}
????{PSPSZONSNSNMNM}
????{PSZONSNMNMNMNB}
????{ZOZONMNMNMNBNB}
};

int?kd[7][7]=?{??{PSNSNBNBNBNMPS}
????{PSNSNBNMNMNSZO}
????{ZONSNMNMNSNSZO}
????{ZONSNSNSNSNSZO}
????{ZOZOZOZOZOZOZO}
????{PBNSPSPSPSPSPB}
????{PBPMPMPMPSPSPB}
};

int?ki[7][7]=?{??{NBNBNMNMNSZOZO}
????{NBNBNMNSNSZOZO}
????{NBNMNSNSZOPSPS}
????{NMNMNSZOPSPMPM}
????{NMNSZOPSPSPMPB}
????{ZOZOPSPSPMPBPB}
????{ZOZOPSPMPMPBPB}
};

/**************求隸屬度（三角形）***************/
float?FTri（float?xfloat?afloat?bfloat?c）//FuzzyTriangle
{
????if（x<=a）
????????return?0;
????else?if（（a????????return?（x-a）/（b-a）;
????else?if（（b????????return?（c-x）/（c-b）;
????else?if（x>c）
????????return?0;
????else
????????return?0;
}
/*****************求隸屬度（梯形左）*******************/
float?FTraL（float?xfloat?afloat?b）//FuzzyTrapezoidLeft
{
????if（x<=a）
????????return?1;
????else?if（（a????????return?（b-x）/（b-a）;
????else?if（x>b）
????????return?0;
????else
????????return?0;
}
/*****************求隸屬度（梯形右）*******************/
float?FTraR（float?xfloat?afloat?b）//FuzzyTrapezoidRight
{
????if（x<=a）
????????return?0;
????if（（a????????return?（x-a）/（b-a）;
????if（x>=b）
????????return?1;
????else
????????return?1;
}
/****************三角形反模糊化處理**********************/
float?uFTri（float?xfloat?afloat?bfloat?c）
{
????float?yz;
????z=（b-a）*x+a;
????y=c-（c-b）*x;
????return?（y+z）/2;
}
/*******************梯形（左）反模糊化***********************/
float?uFTraL（float?xfloat?afloat?b）
{
????return?b-（b-a）*x;
}
/*******************梯形（右）反模糊化***********************/
float?uFTraR（float?xfloat?afloat?b）
{
????return?（b-a）*x?+a;
}
/**************************求交集****************************/
float?fand（float?afloat?b）
{
????return?（a}
/**************************求并集****************************/
float?forr（float?afloat?b）
{
????return?（a}
float?ec;
/*==========???PID計算部分???======================*/
int?PID_realize（PID?*structpiduint16_t?suint16_t?in）
{
????float?pwm_var;//pwm調整量
????float?iError;//當前誤差
????float?setinput;

????//計算隸屬度表
????float?es[7]ecs[7]e;
????float?form[7][7];
????int?i=0j=0;
????int?MaxX=0MaxY=0;